[发明专利]用于根据车辆周围环境的雷达签名确定车辆的准确位置的方法和设备

说明书

用于确定车辆(100)的第一高精度位置(210)的一种方法(300)和一种设备(110)，其中，该方法(300)包括如下步骤：借助车辆(100)的至少一个雷达传感器(101)检测(310)环境数据值，其中，环境数据值代表车辆(100)的周围环境(200)；根据所检测的环境数据值确定(320)车辆(100)的粗略位置(220)。此外，该方法(300)包括根据所确定的车辆(100)的粗略位置(220)确定(330)环境特征数据值的步骤，其中环境特征数据值包括至少一个环境特征(201)和至少一个环境特征(201)的第二高精度位置(230)。

技术领域

本发明涉及用于确定车辆的第一高精度位置的一种方法和一种设备，其中，该方法包括：检测环境数据值的步骤、确定粗略位置的步骤、确定环境特征数据值的步骤以及确定第一高精度位置的步骤。

背景技术

DE 10 2015 002 155 A1公开一种用于求取机动车的行驶方向上的可用行驶通道方面的地点信息的方法，该地点信息包括位置和/或定向。在此，借助至少一个雷达传感器记录描述机动车周围环境的雷达数据，并且在雷达数据中辨识和定位描述行驶通道边界的至少一个静止特征。

此外，为了在车辆坐标系中求取行驶通道，分析处理行驶通道信息，其中，由行驶通道信息推导出位置信息。

发明内容

根据本发明的用于确定车辆的第一高精度位置的方法包括如下步骤：借助车辆的至少一个雷达传感器检测环境数据值，其中，环境数据值代表车辆的周围环境；根据所检测的环境数据值确定车辆的粗略位置；根据车辆的所确定的粗略位置确定环境特征数据值，其中，环境特征数据值代表至少一个环境特征和该至少一个环境特征的第二高精度位置；根据所述至少一个环境特征确定车辆的第一高精度位置，其中，根据预给定的定位标准，车辆的第一高精度位置比车辆的粗略位置更准确。

在此，车辆的粗略位置是车辆的在预给定坐标系内的如下位置：该位置经受一定的模糊性在此，例如可以涉及圆形的位置说明，其中，给该位置分配圆心和半径。通过将该圆形转换到(二维的)地图中来获得车辆的粗略位置，其方式是：通过将车辆定位在圆形内，其中，对于粗略位置的说明而言不重要的是，车辆具体位于圆圈内的哪里。例如，模糊性(因此圆的半径)处于约5米的数量级中。通常，圆的面积大于车辆的从上方观察的基本面积。

在此，第一和/或第二高精度位置表示预给定坐标系内的位置，其中该位置也经受一定的模糊性。然而，第一和/或第二高精度位置与粗略位置的不同之处在于，根据预给定的定位标准，这种模糊性更准确。所述定位标准例如是：第一和/或第二高精度位置的模糊性以预给定因子小于粗略位置的模糊性。例如，第一和/或第二高精度位置的模糊性处于约20至30厘米或更小的数量级中。

在此，车辆的第一高精度位置例如被分配给车辆的确定的点。

在此，车辆可以理解为有人驾驶的和无人驾驶的车辆。此外，不仅可以涉及手动运行的车辆而且可以涉及部分自动化的、高度自动化的或全自动化的车辆。

一方面，根据本发明的方法具有如下优点：根据至少一个环境特征并且因此独立于可能的无线电连接地(例如通过GPS确定位置)确定车辆的第一高精度位置。即使如果由于给定的周围环境影响(例如高的房屋或山)无法接收GPS信号，则也可以实现车辆的第一高精度位置的确定。另一方面显示出如下优点：在第二步骤中进行位置的确定。在第一步骤中确定粗略位置并且在第二步骤中才进行高精度位置的确定，但是所述高精度位置的确定取决于已知的粗略位置。由此，在总体上以显著更少的计算开销并且明显更快地进行高精度位置的确定，由此例如改善车辆的驾驶员辅助功能的有效性和车辆的安全性。

优选地，确定车辆的粗略位置，其方式是：根据预给定的第一比较标准将环境数据值至少部分地与第一雷达签名进行比较。

优选地，确定车辆的第一高精度位置，其方式是：根据预给定的第二比较标准将环境数据值至少部分地与第二雷达签名进行比较。