[发明专利]减少非期望的振动的机器人外科系统

权利要求书

1.一种手术台，包括：

基部；

支撑柱，所述支撑柱从所述基部向上延伸并且具有上端部，其具有在横向于支撑柱的垂直轴线的平面中的周边；

台面；

枢轴组件，所述枢轴组件将所述台面联接至所述支撑柱的所述上端部，所述枢轴组件包括：

支撑凸缘，所述支撑凸缘附接到并设置在支撑柱的上端部的顶部，并且具有1）在支撑柱的上端部的周边外侧延伸并且设置在支撑柱的第一侧上的第一部分，以及2）在支撑柱的上端部的周边外侧延伸并且设置在支撑柱的第二侧上的第二部分；

主要负载支撑件，所述主要负载支撑件具有下端部和上端部，所述下端部联接至所述支撑凸缘，并且所述上端部具有至所述台面的可枢转联轴器；

第一致动器，所述第一致动器具有下端部和上端部，所述下端部联接至所述支撑凸缘的第一部分，并且所述上端部具有至所述台面的可枢转联轴器，所述第一致动器的长度在相对于垂直轴线的垂直方向上可变以使所述台面围绕第一枢轴线在所述主要负载支撑件的所述可枢转联轴器周围枢转；

第二致动器，所述第二致动器具有下端部和上端部，所述下端部联接至所述支撑凸缘的第二部分，并且所述上端部具有至所述台面的可枢转联轴器，当第一致动器处于第一长度并且第二致动器处于不同于第一长度的第二长度时，所述第二致动器的长度在所述垂直方向上可变以使所述台面围绕与所述第一枢轴线不同的第二枢轴线在所述主要负载支撑件的所述可枢转联轴器周围枢转，

其中第一致动器和第二致动器的下端部在支撑柱的上端部之上分别联接至第一部分和第二部分。

2.根据权利要求1所述的手术台，其中所述支撑凸缘具有第三部分，所述第三部分在支撑柱的上端部的周边外侧延伸并且设置在支撑柱的第三侧上，其中手术台还包括第三致动器，所述第三致动器具有下端部和上端部，所述下端部联接至所述支撑凸缘的第三部分，并且所述上端部具有至所述台面的可枢转联轴器，所述第三致动器的长度在所述垂直方向上可变以使所述台面围绕与所述第一枢轴线和第二枢轴线不同的第三枢轴线在所述主要负载支撑件的所述可枢转联轴器周围枢转。

3.根据权利要求1所述的手术台，其中所述主要负载支撑件的所述下端部在所述支撑柱的所述上端部的所述周边内的位置处联接至所述支撑凸缘。

4.根据权利要求1所述的手术台，还包括：

第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂联接至所述枢轴组件的所述支撑凸缘。

5.根据权利要求1所述的手术台，还包括：

支撑支柱，所述支撑支柱具有联接至所述台面的上端部和联接至所述基部的下端部，所述支撑支柱具有第一区段和第二区段，所述第二区段可从所述支撑支柱具有第一长度的缩回位置和所述支撑支柱具有大于所述第一长度的第二长度的延伸位置沿着所述支撑支柱的纵向轴线相对于所述第一区段移动，所述支撑支柱包括锁定机构，所述锁定机构被构造为将所述支撑支柱选择性地锁定在所述缩回位置或所述延伸位置中的至少一者中，使得所述第一区段不可沿着所述垂直轴线相对于所述第二区段移动，当所述锁定机构锁定所述支撑支柱时，所述支撑支柱向所述台面相对于所述基部的移动提供增加的阻力。

6.根据权利要求5所述的手术台，其中所述支撑支柱至少部分地设置在由所述支撑柱限定的内腔内。

7.根据权利要求5所述的手术台，其中所述锁定机构包括制动器或轴承锁中的至少一者。

8.根据权利要求5所述的手术台，其中所述支撑支柱的所述下端部经由所述支撑柱的所述上端部联接至所述基部。