[发明专利]摄像装置

说明书

本发明实现了一种即使车辆等移动体在不具有以白线为首的基准直线的道路等上行驶期间也能够判定自身车辆是否正在直行的摄像装置。在本发明中，摄像部(101、101')连续拍摄自身车辆(300)周围所存在的静止对象物(302)，并使用以自身车辆(300)的引擎盖的前端为原点的坐标，根据对象物(302)在所拍摄的图像中的轨迹是否为直线来判定自身车辆(300)是否正在直行。由此，即使车辆等移动体在不具有以白线为首的基准直线的道路等上行驶期间，也能够判定自身车辆是否正在直行。

技术领域

本发明涉及一种搭载于车辆等移动体上的、用于进行舵角校正的摄像装置。

背景技术

近年来，以自动驾驶为首的车辆控制技术备受关注。为了进行准确的车辆控制，需要实时更新的大量车载传感器输出值，尤其是计算自身车辆行为时所利用的操舵角传感器值要求高精度。

但是，由于随时间流逝而产生的劣化，操舵角传感器值的零点会加上偏移量。因此，为了高精度地获得无延迟的操舵角值，进行操舵角校正值计算至关重要。

另外，为了降低成本，优选在接收操舵角传感器值的一侧(例如，车载立体摄像机等用于进行车辆控制的摄像装置)进行操舵角校正值计算。

因此，一直以来，提出了各种进行操舵角校正值计算的技术及摄像装置。

例如，专利文献1中记载了着眼于车载摄像机所拍摄的图像上的白线来进行操舵角校正值计算的摄像装置。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】：日本特开2006-199242号公报

发明内容

【发明要解决的问题】

但是，在专利文献1等中所记载的现有技术中，若未拍摄以白线为首的图像上的基准线，则不能设置目标行驶路线，进而不能进行舵角校正值计算。

即使在不具有白线等基准线的道路上，如果能够进行舵角校正值计算，也能够提高车辆控制的精度。

因此，期待其的实现。

本发明的目的在于，实现即使车辆等移动体在不具有以白线为首的基准直线的道路等上行驶期间也能够判断自身车辆是否正在直行的摄像装置。

【解决问题的技术手段】

为了实现上述目的，本发明如下构成。

本发明的摄像装置具备：

摄像部，其具有获取多个图像的多个摄像元件；

视差图像生成部，其由所获取的上述多个图像生成作为静止物的摄像对象物的视差图像；

三维位置信息提取部，其基于由上述视差图像生成部所生成的上述视差图像，获取上述摄像对象物的按时间顺序的多个三维位置信息；以及

直行判定部，其基于由上述三维位置信息提取部所获取的上述多个三维位置信息，进行移动体的直行判定。

【发明的效果】

根据本发明，能够实现即使车辆等移动体在不具有以白线为首的基准直线的道路等上行驶期间也能够判定自身车辆是否正在直行的摄像装置，能够进行不依赖路况的舵角校正值的计算。

前述以外的课题、构成、效果将在下面的实施方式的说明中进行叙述。

附图说明

图1为作为本发明的一个实施例的摄像装置的概略构成图，它表示搭载于车辆的摄像装置的例子。

图2为表示图1所示的三维位置信息提取部的内部构成的图。