[发明专利]欠致动机器人手

权利要求书

1.一种拟人机器人手，其包括：

-手掌(00)和掌骨(10)，所述掌骨构造成围绕旋转轴线(180)相对于所述手掌旋转；

-四个对齐手指和与所述四个对齐手指对生的对生手指，所述四个对齐手指大致对齐并约束到所述手掌，所述对齐手指中的每一个包括至少近侧指骨(21、31、41、51)、中间指骨(22、32、42、52)和远侧指骨(23、33、43、53)，并且所述对生手指包括近侧指骨(11)和远侧指骨(13)，所述对齐手指中的每一个的近侧指骨(21、31、41、51)在相应的旋转轴线(240、340、440、540)上铰接到所述手掌(00)，并且所述对生手指的近侧指骨(11)在相应的旋转轴线(140)上铰接到所述掌骨(10)；

-马达(100)；

-多个锥齿轮差动级，所述多个锥齿轮差动级将来自所述马达(100)的运动传递到所述对齐手指和所述对生手指，

其特征在于

所述马达(100)构造成仅仅直接驱动第一差动级的行星齿轮架；

所述多个锥齿轮差动级包括第一差动级，所述第一差动级的行星齿轮架(04)通过所述马达(100)而运动，并且所述第一差动级的太阳齿轮(05、06)使第二差动级的行星齿轮架(14)和第五差动级的行星齿轮架(44)运动，

所述第二差动级的太阳齿轮(15、16)与第三差动级的行星齿轮架(24)和第四差动级的行星齿轮架(34)成一体，

所述第三差动级的太阳齿轮(26、25)和第四差动级的太阳齿轮(36、35)构造成使得它们分别与在所述手掌(00)和所述对齐手指的近侧指骨(21、31、41、51)之间具有与所述相应的旋转轴线(240、340、440、540)重合的轴线的四个齿轮接合，

并且所述第五差动级的太阳齿轮(45、46)构造成分别使所述掌骨(10)以及在所述掌骨(10)和所述对生手指的近侧指骨(11)之间具有与所述相应的旋转轴线(140)重合的轴线的齿轮(110)旋转。

2.根据权利要求1所述的拟人机器人手，其特征在于

-所述差动级是锥齿轮差速器；

-通过所述马达(100)进行运动的差动级的太阳齿轮(05、06)的旋转轴线与处于伸展位置的四个对齐手指所取的方向平行；

-通过正齿轮获得第一级的太阳齿轮(05)和第二级的行星齿轮架(14)之间的联接；

-通过使用蜗轮减速器实现马达和第一级的差速器的行星齿轮架之间的联接。

3.根据权利要求1所述的拟人机器人手，其特征在于，在所述多个锥齿轮差动级中的至少一个锥齿轮差动级内，太阳齿轮具有不同的直径，使得张紧扭矩不均匀地分配到所述对齐手指。

4.根据权利要求3所述的拟人机器人手，其特征在于，所述太阳齿轮的所述直径被配置成使得传递到四个对齐手指的扭矩被细分如下：食指和无名指25％，中指35％，小指15％。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的拟人机器人手，其特征在于，通过在相应的连接轴上插置万向节(161、151)，第三差动级的行星齿轮架(24)的旋转轴线和第四差动级的行星齿轮架(34)的旋转轴线能够安装成倾斜于第二差动级的太阳齿轮(16、15)的轴，所述万向节允许在相互倾斜的轴之间传递旋转。