[发明专利]作业机械

说明书

一种液压挖掘机(1)，其在使铲斗(10)移动至作业开始位置之后使斗杆(9)动作来进行作业，其中，动作判断部(81c)基于向操作装置的操作来判断前作业装置(1A)处于具有使铲斗向作业开始位置移动的作业准备动作。在操作装置被操作时由动作判断部判断为处于作业准备动作时，致动机构控制部(81)控制铲斗液压缸(7)，使得作业工具相对于目标面的角度成为预先设定的目标角度(θTGT)。

技术领域

本发明涉及在操作装置被操作时依照预先确定的条件来控制多个液压致动机构中至少一个的作业机械。

背景技术

作业机械(例如液压挖掘机)具有由液压致动机构驱动的作业装置(例如前作业装置)，作为提高这种作业机械的作业效率的技术而具有机械化控制(Machine Control：MC)。MC是在操作装置被操作员操作了的情况下，通过执行依照预先确定的条件使作业装置动作的半自动控制来进行操作员的操作支援的技术。此外，以下将“执行MC”仅表现为“进行MC”。

例如在日本特开2000-303492号公报中公开了如下的技术，其设定铲斗(作业工具)的目标姿势，并以使铲斗在该目标姿势下沿着目标挖掘面(以下称为目标面)移动的方式对前作业装置进行MC。在该文献中，关于铲斗的目标姿势(对目标面铲斗角度)的设定，当斗杆用操纵杆装置的操纵杆(斗杆操纵杆)为中立时，始终将此时的铲斗前端的位置以及铲斗角设为对目标面铲斗角度。并且，MC被设为：在斗杆操纵杆从中立位置被操作的时间点控制开始，在斗杆操纵杆返回至中立的时间点控制结束。即，斗杆操作开始的时间点的铲斗的姿势被设定为铲斗的目标姿势(对目标面铲斗角度)，斗杆操作中进行将铲斗保持于该目标姿势的MC。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-303492号公报

发明内容

上述文献中，由操作员开始了斗杆操作的时间点的铲斗的姿势被设定为MC中的对目标面铲斗角度。即，MC时，没有将对目标面铲斗角度(专利文献1中被称为“铲斗对地角度”)控制为规定值。由此，为了将MC中的对目标面铲斗角度设定为所希望的值，直到即将开始斗杆操作之前会需要通过操作员操作来调整对目标面铲斗角度。该角度调整时操作员难以目视到对目标面铲斗角度，由此为了将对目标面铲斗角度设为所希望的值而要求熟练。

而且，由于MC是相对于基于操作员操作产生的动作而介入与其不同的动作的控制，所以担心会对操作员付与违和感。由此，优选为，在尽可能不会对操作员付与违和感的时间发动MC。

本发明的目的在于提供一种作业机械，其能够尽可能不会对操作员付与违和感地，将以铲斗为代表的作业工具与目标面所成的角度容易地设定为所希望的值。

为了实现上述目的，本发明的作业机械具有：作业装置，其具有动臂、斗杆以及作业工具；多个液压致动机构，其驱动所述作业装置；操作装置，其根据操作员的操作来指示所述作业装置的动作；和控制装置，其具有在所述操作装置被操作时依照预先确定的条件来控制所述多个液压致动机构中至少一个的致动机构控制部，所述作业机械在使所述作业工具移动至作业开始位置之后使所述斗杆动作来进行作业，所述作业机械的特征在于，所述控制装置还具有动作判断部，该动作判断部基于向所述操作装置的操作来判断所述作业装置是否处于使所述作业工具向所述作业开始位置移动的作业准备动作，当所述操作装置被操作时在所述动作判断部中判断为所述作业装置处于所述作业准备动作时，所述致动机构控制部执行以使所述作业工具相对于目标面的角度成为预先设定的目标角度的方式控制所述多个液压致动机构中与所述作业工具有关的液压致动机构的机械化控制用控制，其中，该目标面示出由所述作业装置操作的作业对象的目标形状。

发明效果

根据本发明，能够在挖掘等的作业开始时需要进行的目标面与作业工具的对位作业中，没有违和感地快速进行目标面与作业工具的角度校准，提高作业效率。

附图说明