[发明专利]移动平台、摄像路径生成方法、程序、以及记录介质

说明书

本发明能维持摄像效率，抑制摄像范围内的摄像图像的图像范围的重复度的不足。本发明的移动平台生成用于利用移动体进行摄像的摄像路径，且具备进行与生成摄像路径相关的处理的处理部。处理部获取摄像范围的信息，生成经过用于对摄像范围进行摄像的第1摄像位置的第1摄像路径，针对摄像范围内所含的每个位置，算出在第1摄像位置进行摄像时摄像图像的图像范围的重复度即第1重复度，当存在第1重复度为阈值以下的位置时，生成对摄像范围的摄像进行补充的第2摄像位置，且生成经过第1摄像位置及第2摄像位置的第2摄像路径。

技术领域

本公开涉及生成用于利用移动体进行摄像的摄像路径的移动平台、摄像路径生成方法、程序、以及记录介质。

背景技术

以往，已知有一面经过预先设定的固定路径一面进行摄像的平台(无人机)。该平台从地面基站接受摄像指示并对摄像对象进行摄像。该平台在对摄像对象进行摄像时，一面沿固定路径飞行，一面根据平台与摄像对象的位置关系，使平台的摄像设备倾斜而进行摄像。

现有技术文献

专利文献

[专利文献1]日本特开2010-61216号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1中记载的装置例如当一面在规定的区域内沿固定路径飞行一面等间隔地对地面进行摄像时，可依次获得拍出地面情况的摄像图像。可以按照这些摄像图像中所含的地理范围例如以一定的重复率重复的方式拍摄图像。此情况下认为，在规定区域的内部，越靠近区域的中心部，成为一定的重复率的部位越多。另一方面，在规定的区域的端部，由于在区域的外侧不拍摄图像，所以有重复率变低的倾向。因此，即便在规定的区域内等间隔地对地面进行摄像，所得的摄像图像的重复率会依赖于区域中的位置而不恒定。此情况下，例如，根据所得的多个摄像图像生成1张合成图像时的画质有时会下降。而且，例如，根据所得的多个摄像图像生成立体图像时的画质有时会下降。

而且，在为了确保区域的端部的重复率而统一地确定大于规定的区域的范围而拍摄图像时，为了确保重复率，可能会拍摄多余的图像。此情况下，会产生无用的摄像，摄像效率下降。然而，难以预先掌握摄像效率高且能确保重复率的区域的大小。

用于解决技术问题的手段

在一个方式中，一种移动平台，其是生成用于利用移动体进行摄像的摄像路径的移动平台，其具备进行与生成摄像路径相关的处理的处理部，处理部获取摄像范围的信息，生成经过用于对摄像范围进行摄像的第1摄像位置的第1摄像路径，针对摄像范围内所含的每个位置，算出在第1摄像位置进行摄像时摄像图像的图像范围的重复度即第1重复度，当存在第1重复度为阈值以下的位置时，生成对摄像范围的摄像进行补充的第2摄像位置，生成经过第1摄像位置及第2摄像位置的第2摄像路径。

处理部可提取第1重复度为阈值以下的不足区域，根据不足区域的位置生成第2摄像位置。

第1摄像路径可包含多个摄像路线。处理部可在多个摄像路线中的经过不足区域的摄像路线中，在存在于摄像路线的不足区域侧的端部的第1摄像位置的外侧的位置生成第2摄像位置。

处理部可针对摄像范围内所含的每个位置，算出在第1摄像位置及第2摄像位置进行摄像时摄像图像的图像范围的重复度即第2重复度，当存在第2重复度为阈值以下的位置时，追加生成第2摄像位置。

处理部可针对摄像范围内所含的每个位置，算出在第1摄像位置及第2摄像位置进行摄像时摄像图像的图像范围的重复度即第2重复度，当存在第2重复度为阈值以下的位置时，追加生成第2摄像位置。

处理部可根据第1摄像位置及在第1摄像位置进行摄像时移动体的移动参数及摄像参数来算出第1重复度。

移动平台可为终端。处理部可将第1摄像位置、第2摄像位置、及第2摄像路径的信息发送给移动体。