[发明专利]编码器的异常检测方法及异常检测装置和自动装置控制系统

说明书

编码器的异常检测方法包括输出步骤、控制步骤、信息获取步骤和异常判定步骤。在异常判定步骤中，比较指令位置信息和基于输出信号计算出的电动机的检测位置信息，在指令位置信息与电动机的检测位置信息之间有了给定值以上的差的情况下，将编码器判定为异常。

技术领域

本公开涉及对编码器的异常进行检测的异常检测方法，尤其涉及对自动装置(机器人，robot)等工作装置的输出轴的驱动涉及的电动机的旋转位置进行检测的编码器的异常检测方法以及异常检测装置。

背景技术

以往，已知有为了检测对自动装置等工作装置的输出轴进行驱动的电动机的旋转位置而利用的编码器的故障涉及的异常检测技术。

在专利文献1中公开了如下技术，即，设置对电动机的输入轴的旋转进行检测的第1编码器、和对电动机的输出轴的旋转进行检测的第2编码器，在由第1编码器和第2编码器检测到的位置测定值有一定以上的差的情况下，判定为编码器异常。

此外，在专利文献2中公开了如下伺服系统，即，具有监视电动机被正常控制的安全单元。专利文献2涉及的安全单元在从控制着电动机的伺服驱动器接收到的指令值、反馈值为异常的情况下，生成对上述伺服驱动器的停止信号。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5675761号公报

专利文献2：日本专利第5367623号公报

发明内容

本公开是利用自动装置控制部来检测对电动机的旋转位置进行检测的编码器的异常的编码器的异常检测方法。

自动装置控制部具有控制器、驱动器和异常检测装置。

驱动器与编码器和控制器连接。

异常检测装置与编码器和控制器连接。

编码器的异常检测方法包括：

输出步骤，输出对电动机的旋转位置进行指示的速度指令、以及表示与速度指令相应的电动机的旋转位置的指令位置信息；

控制步骤，接收速度指令以及从编码器输出的输出信号，并基于速度指令以及输出信号来控制电动机的驱动；

信息获取步骤，从控制器获取指令位置信息，并且从编码器获取输出信号；和

异常判定步骤，比较指令位置信息和基于输出信号计算出的电动机的检测位置信息，在指令位置信息与电动机的检测位置信息之间有了给定值以上的差的情况下，将编码器判定为异常。

附图说明

图1是实施方式涉及的自动装置控制系统的概略结构图。

图2是表示第1实施方式涉及的自动装置控制部的结构的框图。

图3是表示第1实施方式涉及的安全单元的结构的框图。

图4是表示第1实施方式涉及的编码器的异常判断方法的流程图。

图5是表示第1实施方式涉及的自动装置控制部的其他结构例的框图。

图6是表示第1实施方式涉及的电动机指令位置与电动机检测位置的关系的图。

图7是表示第1实施方式涉及的自动装置控制部的其他结构例的框图。

图8是表示第1实施方式涉及的电动机指令位置与电动机检测位置的关系的图。

图9是表示第1实施方式涉及的编码器的异常判断方法的其他例的流程图。

图10是表示第2实施方式涉及的进行了前进动作的情况下的电动机指令位置与实际位置的关系的图。