[发明专利]编码器的异常检测方法及异常检测装置和自动装置控制系统

权利要求书

1.一种编码器的异常检测方法，利用自动装置控制部来检测编码器的异常，所述编码器检测对工作装置的输出轴进行驱动的电动机的旋转位置，其中，

所述自动装置控制部具有：

控制器；

驱动器，与所述编码器和所述控制器连接；和

异常检测装置，与所述编码器和所述控制器连接，

所述编码器的异常检测方法包括：

输出步骤，输出对所述电动机的旋转位置进行指示的速度指令、以及表示与所述速度指令相应的所述电动机的旋转位置的指令位置信息；

控制步骤，接收所述速度指令以及从所述编码器输出的输出信号，并基于所述速度指令以及所述输出信号来控制所述电动机的驱动；

信息获取步骤，从所述控制器获取所述指令位置信息，并且从所述编码器获取所述输出信号；和

异常判定步骤，比较所述指令位置信息和基于所述输出信号计算出的所述电动机的检测位置信息，在所述指令位置信息与所述电动机的所述检测位置信息之间有了给定值以上的差的情况下，将所述编码器判定为异常。

2.根据权利要求1所述的编码器的异常检测方法，其中，

还包括：对于所述指令位置信息补偿因所述电动机的驱动控制的延迟引起的时间延迟的步骤。

3.根据权利要求1所述的编码器的异常检测方法，其中，

还包括：从所述指令位置信息除去谐振成分的步骤。

4.根据权利要求1所述的编码器的异常检测方法，其中，

还包括：

控制模式探测步骤，探测所述工作装置的驱动控制模式的切换；和

处理路线切换步骤，根据所述驱动控制模式的切换来切换所述指令位置信息的处理路线。

5.根据权利要求4所述的编码器的异常检测方法，其中，

根据所述处理路线的切换，所述异常检测装置接受因所述电动机的驱动控制的延迟引起的时间延迟被补偿后的指令位置信息、或者谐振成分被除去且所述时间延迟被补偿后的指令位置信息。

6.根据权利要求5所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述指令位置信息的所述时间延迟的补偿量根据所述处理路线的切换而不同。

7.根据权利要求4所述的编码器的异常检测方法，其中，

还包括：

在与探测到的驱动控制模式对应的第1处理路线中，对从所述控制器输出的所述指令位置信息进行处理的步骤；

在与所述驱动控制模式不对应的第2处理路线中，将与所述电动机的原点位置对应的位置信息作为指令位置信息来处理的步骤；和

相加由所述第1处理路线以及所述第2处理路线处理后的指令位置信息的步骤，

所述异常检测装置接受相加后的所述指令位置信息。

8.根据权利要求7所述的编码器的异常检测方法，其中，

在所述第1处理路线和所述第2处理路线的至少任一者中执行对所述指令位置信息的时间延迟进行补偿的延迟补偿步骤，在所述延迟补偿步骤中进行前馈控制。

9.根据权利要求1所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述异常检测装置在所述异常判定步骤中生成从所述控制器输出的所述指令位置信息的变化量的累计值，并基于所述累计值以及所述指令位置信息之和与所述检测位置信息的比较结果来判定所述编码器有无异常。

10.根据权利要求9所述的编码器的异常检测方法，其中，

所述异常检测装置在所述异常判定步骤中基于所述累计值以及所述指令位置信息之和相加给定的偏置值得到的值与所述检测位置信息的比较结果来判定所述编码器有无异常。