[发明专利]车辆用系统及前进道路推定方法

说明书

车辆用系统(1)具备：横向偏移量计测部，沿着车宽方向排列多个感知磁性标识器(10)的磁的磁传感器，计测车辆(5)相对于磁性标识器(10)在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量；以及前进道路推定部，其利用相对于设有间隔地配设于车辆(5)行驶的路面(100S)上的两个磁性标识器(10)的横向偏移量的差量，来推定车辆(5)的行进方向相对于连结两个磁性标识器的位置的线段方向的偏差。

技术领域

本发明涉及推定车辆的行进方向的车辆用系统及前进道路推定方法。

背景技术

近年来，自动驾驶的研究兴盛，期待其实用化(例如参照专利文献1)。为了实现自动驾驶，高精度地掌握道路结构等车辆的周围环境是不可或缺的。道路结构等能够从将道路的形状、车道宽度、路肩的形状等详细地数据化了的映射数据中取得。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-91412号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，即便能够掌握道路结构等本车的周围环境，若无法准确地掌握车辆的行进方向，则仍存在例如无法高精度地判断应该前进的前进道路的方向这一问题。

本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，要提供用于推定例如车辆是正在沿着行驶道路行驶还是正在以横穿的方式行驶等车辆的行进方向的车辆用系统及前进道路推定方法。

用于解决课题的方案

本发明的一方案，是一种车辆用系统，具备：

横向偏移量计测部，其计测车辆相对于磁性标识器在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量；以及

前进道路推定部，其利用相对于设有间隔地配设于车辆行驶的路面上的两个磁性标识器的横向偏移量的差量，来推定车辆的行进方向相对于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向的偏差。

本发明的一方案，是一种前进道路推定方法，分别计测车辆相对于两个磁性标识器在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量，通过算出相对于两个所述磁性标识器的横向偏移量的差量，来推定车辆的行进方向相对于所述路径方向的偏差，其中，两个所述磁性标识器沿着车辆的行驶道路的路径方向设有间隔地配设。

所述一方案的车辆用系统，分别计测相对于两个所述磁性标识器的所述横向偏移量，利用该差量来推定车辆的行进方向相对于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向的偏差。所述线段方向是由两个所述磁性标识器规定的方向，可成为基准的方向。若确定相对于该线段方向的所述偏差，则能够高精度地推定车辆的行进方向。

另外，根据所述一方案的前进道路推定方法，通过利用沿着所述行驶道路的路径方向配设的两个磁性标识器，能够推定车辆的行进方向相对于该路径方向的偏差。

附图说明

图1是示出实施例1中的车辆用系统的结构的说明图。

图2是预估实施例1中的安装有传感器单元的车辆的主视图。

图3是示出实施例1中的车辆用系统的电结构的框图。

图4是示出实施例1中的磁传感器的结构的框图。

图5是例示实施例1中的通过磁性标识器时的车宽方向的磁分布的时间上的变化的说明图。

图6是例示实施例1中的通过磁性标识器时的磁计测值的峰值的时间上的变化的说明图。

图7是实施例1中的横向偏移量的计测方法的说明图。

图8是示出实施例1中的基于车辆用系统的处理的流程的流程图。

图9是实施例1中的第二个磁性标识器的检测期间的说明图。