[发明专利]动力转向装置

说明书

提供可抑制转向力的急剧变化的动力转向装置。动力转向装置包括：将方向盘的转向操作传递给转向轮的转向机构；对转向机构赋予转向力的第1促动部以及第2促动部；输出驱动控制第1促动部的第1驱动指令信号以及驱动控制第2促动部的第2驱动指令信号的控制器。控制器包括：作为变更第1驱动指令信号的输出的比例和第2驱动指令信号的输出的比例的输出分配控制单元的、进行使第1驱动指令信号以及第2驱动指令信号中的一方的输出比例增加，同时使另一方的输出比例减少至大于0的值的输出分配控制的输出分配控制单元。

技术领域

本发明涉及动力转向装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了将辅助控制的控制系统以及输出系统2系统化的动力转向装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2015-61458号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述的以往技术中，存在确定了一方系统的异常时停止或者限制该异常检测侧系统的辅助输出时，司机的转向力急剧变化，转向性恶化的问题。

本发明的目的之一是提供可抑制转向力的急剧变化的动力转向装置。

用于解决课题的手段

本发明的一实施方式的动力转向装置使第1促动(Actuation)部以及第2促动部中的一方的转向力的输出比例增加，同时使另一方的转向力的输出比例减少至大于0的值。

由此，通过与转向状态和动力转向装置的驱动状态等的变化匹配，变更第1促动部和第2促动部的转向力的输出比例，可以实现更适当的转向力的赋予。而且，因为输出减少侧的转向力的输出比例不变为0，所以可以抑制转向力的急剧变化。

附图说明

图1是实施方式1的动力转向装置的结构图。

图2是动力转向装置的控制系统的结构图。

图3是ECU16的第1系统以及第2系统的控制方框图。

图4是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图5是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图6是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图7是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图8是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图9是与需要电动机输出相应的输出分配方法的说明图。

图10是在一方系统内的上游侧发生了异常时的输出分担率的定时图。

图11是在一方系统内的下游侧发生了异常时的输出分担率的定时图。

图12是表示实施方式4的输出分配控制处理的流程的流程图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

图1是实施方式1的动力转向装置的结构图。