[发明专利]路径生成系统

说明书

本发明提供一种路径生成系统，作业模式设定部(101)设定机器人拖拉机(1)以及有人拖拉机(1X)的协同作业模式。位置关系设定部(102)在协同作业模式为同一作业区域中的协同作业时，设定机器人拖拉机(1)与有人拖拉机(1X)之间的位置关系。行驶路径生成部(35)生成包括供机器人拖拉机(1)行驶的第一行驶路径(P)以及供有人拖拉机(1X)行驶的第二行驶路径(P')在内的协同行驶路径。优先受理部(103)受理是否优先维持位置关系。在优先受理部(103)受理了优先维持位置关系时，生成维持位置关系的协同行驶路径。在优先受理部(103)没有受理优先维持位置关系时，生成不维持位置关系的协同行驶路径。

技术领域

本发明涉及一种路径生成系统。详细而言，涉及一种在多个作业车辆协同进行作业的情况下生成这些作业车辆的行驶路径的路径生成系统。

背景技术

以往，已知有如下路径生成系统，其在多个作业车辆协同进行作业的情况下，能够生成这些作业车辆的行驶路径。专利文献1公开了：被用于此种路径生成系统的路径生成装置(行驶路径设定装置)。该专利文献1的路径生成装置由触摸面板式的显示装置构成，从而能够借助通信装置而与第一作业车辆和/或第二作业车辆进行通信。在显示于该路径生成装置的设定画面中，如果在确定了田地后，设定第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置，就能够生成第一作业车辆以及第二作业车辆的行驶路径。此处，第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置构成为：能够从多个可配置的组合中选择出任意的配置位置。

在专利文献1中，能够生成：维持了所设定的第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置的行驶路径。

专利文献

专利文献1：日本特开2016-93125号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1的构成中，仅能够生成：受到所设定的第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置约束的行驶路径，因此，未必能够生成出符合使用者意向的行驶路径。

本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于，提供一种如下的路径生成系统，该路径生成系统未必受到所设定的多台作业车辆的位置关系约束地能够按照使用者意向而流动性地生成行驶路径。

本发明所要解决的课题如上，接下来，对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供下述构成的路径生成系统。即，该路径生成系统具备：协同作业模式设定部、位置关系设定部、协同行驶路径生成部、以及受理部。所述协同作业模式设定部用于设定第一作业车辆以及第二作业车辆的协同作业模式。在所述协同作业模式为同一作业区域下的协同作业的情况下，所述位置关系设定部设定所述第一作业车辆与所述第二作业车辆之间的位置关系。在所述协同作业模式为同一作业区域下的协同作业的情况下，所述协同行驶路径生成部生成：包括供所述第一作业车辆行驶的第一行驶路径以及供所述第二作业车辆行驶的第二行驶路径在内的协同行驶路径。所述受理部受理：是否优先维持所述位置关系。在所述受理部受理到了优先维持所述位置关系的情况下，生成：维持所述位置关系的所述协同行驶路径。在所述受理部没有受理到优先维持所述位置关系的情况下，生成：不维持所述位置关系的所述协同行驶路径。

据此，未必受到所设定的第一作业车辆与第二作业车辆之间的位置关系约束地，能够按照使用者的意向而流动性地生成协同行驶路径。

在所述的路径生成系统中，优选采用下述构成。即，所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径分别具备平行并排的多个行驶路。在所述协同行驶路径生成部生成出不维持所述位置关系的所述协同行驶路径的情况下，在所述第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着所述任意行驶路的供所述第一作业车辆行驶的其它行驶路之间配置的行驶路的列数被维持为恒定数量。