[发明专利]差异校准方法、双目视觉系统和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种差异校准方法。差异校准方法可由双目视觉系统(10)实现，双目视觉系统(10)包括第一摄像头(12)和第二摄像头(14)。差异校准方法包括：(S1)实时获取所述第一摄像头(12)和所述第二摄像头(14)当前时刻采集的相同场景的第一图像和第二图像的图像亮度值：(S2)计算所述第一图像和所述第二图像之间的图像亮度差异值；(S3)判断所述图像亮度差异值是否大于预定阈值；和(S4)在所述图像亮度差异值大于所述预定阈值时更新所述第一摄像头(12)和/或所述第二摄像头(14)下一时刻的曝光参数。本发明还公开了一种双目视觉系统(10)和计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种差异校准方法、双目视觉系统和计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术的双目视觉系统中，使用两个摄像头采集同一场景的左眼图像和右眼图像，假若两个摄像头采集的左眼图像和右眼图像存在亮度差异可能会导致双目视觉系统测量(距离)失效或者错误测量。

发明内容

本发明的实施例提供一种差异校准方法、双目视觉系统和计算机可读存储介质。

本发明实施方式的一种差异校准方法用于双目视觉系统，所述双目视觉系统包括第一摄像头和第二摄像头，所述差异校准方法包括：

实时获取所述第一摄像头和所述第二摄像头当前时刻采集的相同场景的第一图像和第二图像的图像亮度值；

计算所述第一图像和所述第二图像之间的图像亮度差异值；

判断所述图像亮度差异值是否大于预定阈值；和

在所述图像亮度差异值大于所述预定阈值时更新所述第一摄像头和/或所述第二摄像头下一时刻的曝光参数。

本发明实施方式的一种双目视觉系统包括第一摄像头、第二摄像头和处理器，所述处理器用于：

实时获取所述第一摄像头和所述第二摄像头当前时刻采集的相同场景的第一图像和第二图像的图像亮度值；

计算所述第一图像和所述第二图像之间的图像亮度差异值；

判断所述图像亮度差异值是否大于预定阈值；和

在所述图像亮度差异值大于所述预定阈值时更新所述第一摄像头和/或所述第二摄像头下一时刻的曝光参数。

本发明实施方式的一种计算机可读存储介质包括与双目视觉系统结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述实施方式的差异校准方法。

本发明实施方式的差异校准方法、双目视觉系统和计算机可读存储介质通过实时检测第一图像和第二图像的图像亮度差异值，在图像亮度差异值较大时更新第一摄像头和第二摄像头的曝光参数，使得采集的第一图像和第二图像的亮度差异值控制在一定范围内从而减小在图像处理中因第一摄像头和第二摄像头同一时刻采集的两张图像的图像亮度差异产生的测量失效或错误测量。本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的双目视觉系统的功能模块示意图。

图2是本发明某些实施方式的差异校准方法的流程示意图。

图3是本发明某些实施方式的差异校准方法的流程示意图。

图4是本发明某些实施方式的差异校准方法的流程示意图。

图5是本发明某些实施方式的差异校准方法的流程示意图。