[发明专利]差异校准方法、双目视觉系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种差异校准方法，用于双目视觉系统，其特征在于，所述双目视觉系统包括第一摄像头和第二摄像头，所述差异校准方法包括：

实时获取所述第一摄像头和所述第二摄像头当前时刻采集的相同场景的第一图像和第二图像的图像亮度值；

计算所述第一图像和所述第二图像之间的图像亮度差异值；

判断所述图像亮度差异值是否大于预定阈值；和

在所述图像亮度差异值大于所述预定阈值时更新所述第一摄像头和/或所述第二摄像头下一时刻的曝光参数。

2.如权利要求1所述的差异校准方法，其特征在于，所述实时获取所述第一摄像头和所述第二摄像头采集的当前场景的第一图像和第二图像的图像亮度值的步骤包括：

获取所述第一图像和所述第二图像的区域划分和对应区域的权值；和

根据所述区域划分的区域亮度值和对应区域的所述权值分别计算所述第一图像和所述第二图像的图像亮度值。

3.如权利要求2所述的差异校准方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的区域划分和对应区域的权值的步骤包括：

获取所述双目视觉系统的工作状态；

根据所述工作状态确定第一图像和第二图像的兴趣区域；和

根据所述兴趣区域获取所述第一图像和所述第二图像的所述区域划分和对应区域的所述权值。

4.如权利要求2所述的差异校准方法，其特征在于，所述根据所述区域划分的区域亮度值和对应区域的所述权值分别计算所述第一图像和所述第二图像的亮度值的步骤包括：

分别计算各个所述区域亮度值和对应区域的所述权值之积的总和以得到所述第一图像和所述第二图像的总权重亮度值；和

分别计算所述总权重亮度值与总权值的比值以得到所述第一图像和所述第二图像的亮度值。

5.如权利要求1所述的差异校准方法，其特征在于，所述在所述图像亮度差异值大于所述预定阈值时更新所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的下一时刻的曝光参数的步骤包括：

在所述图像亮度差异值大于所述预定阈值时根据所述第一图像和所述第二图像的图像亮度值和基准亮度值计算所述双目视觉系统的差异校准参数；和

根据所述差异校准参数和所述第一摄像头或所述第二摄像头的当前所述曝光参数更新所述第一摄像头和/或所述第二摄像头下一时刻的所述曝光参数。

6.如权利要求5所述的差异校准方法，其特征在于，所述基准亮度值为所述第一图像的图像亮度值、所述第二图像的图像亮度值或所述第一图像和所述第二图像的平均的图像亮度值中的任意一个。

7.如权利要求6所述的差异校准方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像的平均的图像亮度值可以是加权平均亮度值、算术平均亮度值中的任意一个。

8.如权利要求6所述的差异校准方法，其特征在于，所述图像亮度差异值包括绝对差异值，所述计算所述第一图像和所述第二图像之间的图像亮度差异值的步骤包括：

根据所述第一图像和所述第二图像的图像亮度值和采集所述第一图像和所述第二图像对应的当前差异校准参数计算所述绝对差异值，所述绝对差异值采用下面条件式计算：

D＝|a-(b/xb)*xa|或D＝|(a/xa)*xb-b|；

其中，D为所述绝对差异值，a、b分别为所述第一图像和所述第二图像的图像亮度值，xa、xb分别为采集所述第一图像和所述第二图像对应的当前差异校准参数。