[发明专利]工具更换装置

说明书

本发明的课题在于提供一种工具更换装置，能够抑制利用在工具板(1)与主板(4)连结不充分的状态下的工具的作业。本发明是一种工具更换装置，包括具有插入凹部的工具板(1)、以及具有筒状部并与工具板(1)能够拆装地连结的主板(4)，主板(4)包括形成有气缸室(10)及流通路径的板本体(7)、在与筒状部的轴垂直的方向上能够进退地设置的卡止部(5)、以及通过筒状内的气缸室的压力而沿筒状部的轴方向能够往返移动地进行卡止部(5)的进退的活塞构件(8)，并且工具板(1)包括在将筒状部插入至插入凹部的状态下通过卡止部进退而与卡止部(5)卡合或脱离的被卡止部(21)，所述工具更换装置的特征在于，主板(4)还包括检测所述气缸室(10)的压力的检测元件(23)。

技术领域

本发明涉及一种工具更换装置。

背景技术

工具更换装置例如是用于在机器人的手臂上更换并安装各种工具的装置。这种机器人手臂用工具更换装置中，一台机器人可以通过更换工具而进行多个作业，因此能够实现机器人的多功能化及准备时间的缩短化，可以有利于多品种少量生产。

其工具更换装置例如包括安装在机器人侧的主板(master plate)、以及安装在工具侧的工具板(tool plate)。其主板及工具板是设为能够通过操作而拆装，机器人可以通过其拆装而更换为各种工具。

作为这种工具更换装置，众所周知的是通过多个球体的进退而进行所述拆装的装置(参照日本专利特开2015-449号公报)。在其公报所述的机器人手臂用工具更换装置中，工具板在上表面具有插入凹部，主板具有能够插入至其插入凹部的筒状部。其主板在具有所述筒状部的板本体上形成有气缸室。并且，所述多个球体是在与所述筒状部的轴垂直的方向上能够进退地保持在筒状部上。所述主板包含通过对所述气缸室加压而沿所述筒状部的轴方向在筒状部内移动至工具板侧的活塞构件。并且，通过其活塞构件的移动，而使得所述多个球体移动至与轴垂直的方向外侧。所述工具板包括被卡止部，所述被卡止部是在所述插入凹部中插入有所述筒状部的状态下通过多个球体进退而与多个球体卡合或脱离。

在所述机器人手臂用工具更换装置中，进行工具板的安装动作时，首先在所述插入凹部中插入所述筒状部。然后，在其状态下对气缸室进行加压，而使活塞构件移动至工具板侧，将多个球体推出至与筒状部的轴垂直的方向上的外侧。如上所述被推出至筒状部的侧面的外侧的球体与工具板的被卡止部卡止，由此在主板上连结工具板。接着，在其连结状态下，利用安装在机器人手臂上的工具而进行所需的作业。另一方面，在进行工具板的拆卸动作时，通过对气缸室的相反侧的室进行加压，而使活塞构件移动至主板侧，容许多个球体进行与轴垂直的方向上的内侧的移动，从而解除与所述被卡止部的卡止。

如上所述的工具板的安装动作中的对气缸室的加压例如是通过工厂的空气供给装置等来进行，从其空气供给装置经由空气供给管对所述气缸室供给空气。

但是，即使通过所述空气供给装置而供给了充分的空气，也有可能例如因为空气供给管等的故障而无法对气缸室供给充分的压力。当在如上所述未充分进行对气缸室的加压的状态下，开始工具的作业时，因为工具的自重等而使多个球体具有可能无意地移动至与轴垂直的方向内侧的风险。这种球体的意外的朝向与轴垂直的方向内侧的移动有可能导致工具板意外地从主板脱离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-449号公报

发明内容

发明所要解决的问题

因此，本发明是鉴于所述情况而完成的，课题在于提供一种工具更换装置，能够抑制利用在工具板与主板连结不充分的状态下的工具的作业。

解决问题的技术手段