[发明专利]一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器

说明书

本发明实施例提供了一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器，该方法包括：飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项；飞行器根据在多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹；飞行器在按照第一轨迹飞行过程中拍摄第二图像；飞行器将第二图像与第一图像进行比较以确定偏移量；飞行器根据偏移量修正第一轨迹以供飞行器继续飞行。本发明实施例的修正后的第一轨迹能够尽可能还原人为控制时的飞行的轨迹。

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技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器。

背景技术

随着无人机技术的发展，多旋翼无人机越来越普及，被广泛应用于航拍领域，航拍技术可用于灾情评估、抢险救灾、现场侦察、军事演练等领域。目前，常用的小型无人机操作主要依赖于飞手的手持遥控器，迫使小型无人机的使用存在一定的入门门槛。飞手需要具备一定的飞行技术以及一定的理论知识才能够较好的使用小型无人机，从而限制了小型无人机的应用。在电影拍摄场景中，要求飞手尽可能多次沿着同一轨迹飞行取景，由于人为原因，即便是专业的飞手，也很难做到多次飞行都能沿着同一轨迹飞行。

在这种背景下，如何使得无人机自主飞行，且能够达到多次飞行的轨迹趋近一致是本领域的技术人员正在研究的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器，得到的优化后的第一轨迹能够尽可能还原人为控制时的飞行的轨迹。

本发明实施例第一方面提供了一种飞行轨迹原路复演方法，该方法包括：

飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，所述飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项；

所述飞行器根据在所述多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹；

所述飞行器在按照所述第一轨迹飞行过程中拍摄第二图像；

所述飞行器将所述第二图像与所述第一图像进行比较以确定偏移量；

所述飞行器根据所述偏移量修正所述第一轨迹以供所述飞行器继续飞行。

本发明实施例第二方面提供了一种飞行轨迹原路复演方法，该方法包括：

飞行器在飞行的过程中根据飞行速度、打杆操作和预设距离阈值中至少一项确定多个飞行时刻并采集所述飞行器在所述多个飞行时刻的飞行状态数据，所述飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项；

所述飞行器根据所述飞行器在所述多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第第一轨迹；

所述飞行器按照生成的所述第一轨迹飞行。

本发明实施例第三方面提供了一种飞行器，该飞行器包括处理器、存储器和摄像头，该存储器用于存储程序指令，该处理器用于调用该程序指令来执行如下操作：

按照在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，所述飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项；

根据在所述多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹；

在按照所述第一轨迹飞行过程中拍摄第二图像；

将所述第二图像与所述第一图像进行比较以确定偏移量；

根据所述偏移量修正所述第一轨迹以供所述飞行器继续飞行。