[发明专利]利用非结构化数据进行雷达安装估计

说明书

本申请描述了一种方法，包括由载运工具的雷达单元发送至少两个雷达信号，其中，第一信号从第一位置发送，并且第二信号从第二位置发送。所述方法还包括接收与所发送的信号中的每一个相关联的相应的反射信号。另外，所述方法包括由处理器确定引起反射的至少一个静止对象。此外，所述方法包括基于所确定的静止对象，由所述处理器确定针对所述雷达单元的偏移。所述方法还包括基于所确定的偏移来操作所述雷达单元。此外，所述方法包括基于利用所确定的偏移操作雷达单元来控制所述自主载运工具。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年2月26日提交的美国专利申请第15/054,570号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

背景技术

除非本文另有指示，否则本部分中描述的材料不是本申请权利要求的现有技术，并且不因包含在本部分中而被认为是现有技术。

无线电检测和测距(RADAR)系统可用于通过发射无线电信号并检测返回的反射信号来主动估计到环境特征的距离。可以根据发送和接收之间的时间延迟来确定到无线电反射特征的距离。雷达系统可以发射频率随时间变化的信号，诸如具有时变频率斜坡的信号，然后将发射信号和反射信号之间的频率差异与范围估计相关。一些系统还可以基于所接收的反射信号中的多普勒频移来估计反射对象的相对运动。

定向天线可以用于信号的传输和/或接收，以将每个范围估计与方位(bearing)相关联。更一般地，定向天线也可用于将辐射能量聚焦在给定的感兴趣视场上。将所测量的距离和方向信息组合允许映射周围的环境特征。因此，雷达传感器可以例如由自主载运工具(autonomous vehicle)控制系统使用，以避开由传感器信息指示的障碍物。

一些示例汽车雷达系统可以被配置为在77千兆赫兹(GHz)的电磁波频率下操作，其对应于毫米(mm)波电磁波长(例如，对于77GHz，为3.9mm)。这些雷达系统可以使用可以将辐射能量聚焦成紧密波束的天线，以使得雷达系统能够以高准确度测量环境，诸如自主载运工具周围的环境。这种天线可以是紧凑的(通常具有矩形形状因子)，高效的(即，在天线中77GHz的能量很少损失为热量或反射回发射器电子器件中)，并且成本低且易于制造(即，具有这些天线的雷达系统可以高容量制造)。

发明内容

本文公开了涉及基于非结构化数据确定针对汽车雷达的偏移的实施例。在一个方面，本申请描述了一种方法，包括由载运工具的雷达单元从多个不同的位置发送多个雷达信号。该方法还包括接收多个反射信号，其中每个反射信号与所发送的雷达信号中的一个相关联。另外地，该方法包括由处理器确定引起多个反射信号中的反射的至少一个静止对象。此外，该方法包括基于所确定的静止对象，由处理器确定针对雷达单元的偏移。该方法还包括基于所确定的偏移来操作雷达单元。此外，该方法包括基于利用所确定的偏移操作雷达单元来控制自主载运工具。

在另一方面，本申请描述了一种载运工具。该载运工具包括雷达单元。雷达单元被配置为从载运工具的多个不同位置发送多个雷达信号，并接收多个反射信号，其中每个反射信号与所发送的雷达信号中的一个相关联。另外，该装置包括安装板，其被配置为将雷达单元耦合到载运工具上的安装结构。该装置还包括配置成执行操作的计算单元。计算单元被配置为确定引起多个雷达信号中的反射的至少一个静止对象。计算单元还被配置为基于所确定的静止对象，确定针对雷达单元的偏移。另外，计算单元被配置为基于所确定的偏移来操作雷达单元。此外，计算单元被配置为基于利用所确定的偏移操作雷达单元来控制载运工具。