[发明专利]云台的控制方法和控制设备

说明书

本发明公开了一种云台(100)的控制方法和控制设备，云台(100)的控制方法包括：在处理器(100)完成升级之后，获取云台(100)的轴的关节角；判断轴的关节角是否处于第一预设关节角范围内；当轴的关节角不在所述第一预设关节角范围内时，将轴的关节角调整到第一预设关节角范围内。本发明还公开了一种云台的控制设备(10)。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，特别涉及一种云台的控制方法和控制设备。

背景技术

无人机的云台，一般采用云台处理器和电调处理器的构架，电调处理器设置在电调板上，云台在升级时，一般是先升级电调处理器的固件，然后再升级云台处理器的固件。在这个过程中存在云台处理器的固件升级完成后，由于之前电调处理器的固件升级完成并且已经自检完毕，云台的姿态随机，很大程度上云台的各轴未处于关节角为零的位置(下称“关节角零位”)，此时，电调板会反馈一个很大的关节角给云台处理器，如果云台处理器直接采用该关节角去闭环调整，云台在运动时可能会产生很大的超调，即云台会在预期姿态附近回荡，影响用户的使用体验。

发明内容

本发明的实施例提供一种云台的控制方法和控制设备，以提高云台运动的平稳性，减小云台运动时的超调。

本发明提供一种云台的控制方法。云台的控制方法包括：

在处理器完成升级之后，获取所述云台的轴的关节角；

判断所述轴的关节角是否处于第一预设关节角范围内；和

当所述轴的关节角不在所述第一预设关节角范围内时，将所述轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内。

本发明提供一种云台的控制设备。控制设备包括存储器和处理器。所述存储器用于存储程序代码。所述处理器用于执行所述程序代码。当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在所述处理器完成升级之后，获取所述云台的轴的关节角；

判断所述轴的关节角是否处于第一预设关节角范围内；和

当所述轴的关节角不在所述第一预设关节角范围内时，将所述轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内。

本发明实施方式的控制方法和控制设备在处理器完成升级后，会判断云台的轴的关节角是否处于第一预设关节角范围内，并在不处于第一预设关节角范围内时，将轴的关节角调整至第一预设关节角范围内，从而避免云台在接收到姿态控制量后云台从当前随机的姿态运动到预期姿态时可能会产生的超调，防止云台产生超调而发生回荡，改善用户的使用体验。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图2是本发明某些实施方式的云台和控制设备的模块示意图。

图3是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图4是本发明某些实施方式的三轴云台的结构示意图。

图5是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图6是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图7是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图。

图8是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图。

图9是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。