[发明专利]云台的控制方法和控制设备

权利要求书

1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：

在处理器完成升级之后，获取所述云台的轴的关节角；

判断所述轴的关节角是否处于第一预设关节角范围内；和

当所述轴的关节角不在所述第一预设关节角范围内时，将所述轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台具有多个轴，所述获取所述云台的轴的关节角包括：

获取所述云台每一个轴的关节角；

所述判断所述轴的关节角是否处于第一预设关节角范围内包括：

判断所述每一个轴的关节角是否处于所述第一预设关节角范围内；

所述当所述轴的关节角不处于所述第一预设关节角范围内时，将所述轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内包括：

当所述云台的一个或多个轴的关节角不处于所述第一预设关节角范围内时，将所述一个或多个轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设关节角范围为包括关节角为0°的范围。

4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设关节角范围为[-0.5°,0.5°]。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述将所述一个或多个轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内包括：

当所述一个或多个轴中的第一轴的关节角处于第二预设关节角范围内时，将所述第一轴的目标关节角设置为0°；和

根据所述目标关节角将所述云台的第一轴的关节角闭环调整到所述第一预设关节角范围内。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述当所述一个或多个轴中的第一轴的关节角处于第二预设关节角范围内时，将所述第一轴的目标关节角设置为0°包括：

当所述一个或多个轴中的第一轴的关节角的绝对值在预设绝对值范围内时，将所述第一轴的目标关节角设置为0°。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述将所述一个或多个轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内包括：

当所述一个或多个轴中的第一轴的关节角不处于所述第二预设关节角范围内时，确定多个时刻的所述第一轴的目标关节角；和

根据所述多个时刻的所述第一轴的目标关节角对所述第一轴的关节角进行闭环调整。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述多个时刻中的至少一个时刻的目标关节角是根据上一时刻的所述第一轴的目标关节角确定的。

9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，所述多个时刻中的至少一个时刻的目标关节角是根据该时刻所述第一轴的实际关节角确定的。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

接收外部设备的姿态控制指令；和

将所述轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内后，根据所述姿态控制指令对所述云台的姿态进行控制。

11.一种云台的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器用于存储程序代码；

处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在所述处理器完成升级之后，获取所述云台的轴的关节角；

判断所述轴的关节角是否处于第一预设关节角范围内；和

当所述轴的关节角不在所述第一预设关节角范围内时，将所述轴的关节角调整到所述第一预设关节角范围内。