[发明专利]自主运载工具上的入射光传感器

说明书

自主运载工具上的入射光计量表接收环境光并响应于所述环境光而输出入射光测量值。所述自主运载工具的一个或多个图像传感器对所述自主运载工具的环境进行成像。至少部分基于所述入射光测量值生成曝光设置。所述一个或多个图像传感器在所述曝光设置下捕获数字图像。

背景技术

包括基于地面的自主运载工具和无人驾驶飞行器(UAV)的自主运载工具被开发用于各种环境。例如，自主运载工具正用于零售和商业环境中。自主运载工具通常能够感测其环境并在没有人为输入的情况下在该环境中导航。一些自主运载工具包括用于导航目的的传感器。

附图说明

将参考附图描述根据本公开的各种实施方案，在附图中：

图1示出了包括入射光计量表的框图系统，所述入射光计量表可包括在自主运载工具中；

图2示出了作为自主运载工具的一个实例的示例性UAV；

图3示出了自主运载工具可能遇到的示例性环境；

图4示出了在自主运载工具上利用入射光计量表的示例性过程；

图5示出了使用UAV来递送包裹的示例性示意性架构；

图6示出了包括UAV管理模块的示例性示意图；以及

图7示出了其中可实施各种实施方案的环境。

具体实施方式

在以下描述中，将描述各种实施方案。为了说明的目的，阐述了具体的配置和细节以便提供对实施方案的透彻理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，可在没有具体细节的情况下实施实施方案。此外，为了不使所描述的实施方案变得模糊，可能会省略或简化众所周知的特征。

本文描述了在自主运载工具上使用入射光计量表以辅助成像的系统和方法。示例性自主运载工具包括基于地面的自主运载工具和无人驾驶飞行器(UAV)。自主运载工具上的入射光传感器允许自主运载工具的相机的曝光设置更准确。这可帮助改善由自主运载工具的相机捕获的图像质量。

按照惯例，使用通常称为“TTL”的“透过镜头”计量来确定相机的曝光设置(自动曝光)。然而，TTL计量是基于反射光。在一些环境中，TTL计量可能会导致不期望的结果。例如，在积雪覆盖的环境中，TTL计量产生生成近似灰色图像的曝光设置。

根据本公开的至少一个实施方案，入射光测量通过自主运载工具上的入射光计量表进行。至少部分基于入射光测量值来确定曝光设置。自主运载工具的相机可在所述曝光设置下捕获图像。

根据本公开的至少一个实施方案，UAV包括入射光计量表和一个或多个相机。UAV正在使用相机来辅助导航。例如，UAV可导航到一个位置以投放用户订购的包裹。使用入射光计量表来为UAV的相机生成曝光设置允许UAV更好地对UAV周围的环境进行成像，并且因此更准确地确定在何处投放用户的包裹。另外，使用入射光计量表可更快地为相机生成合适的曝光设置和/或比常规的自动曝光过程利用更少的处理器资源。在选定的实施方案中，如果不能获得合适的曝光设置，则可将UAV重新定位到替代位置，在所述替代位置中，入射光测量可允许获得改善的曝光设置。

图1示出了可包括在自主运载工具中的系统100。系统100包括入射光计量表110、管理模块120、相机阵列131、存储器165和推进驱动器140。入射光计量表110可定位在自主运载工具的顶部上以测量入射的可见光103。入射的可见光103可源自例如太阳、月亮或街道照明。