[发明专利]自主运载工具上的入射光传感器

权利要求书

1.一种用于自主运载工具的系统，所述系统包括：

入射光计量表，其被定位成接收环境光并被配置成响应于接收所述环境光而输出入射光测量值；

至少一个图像传感器，其被定位成捕获所述自主运载工具的环境的图像；以及

管理模块，其耦合成从所述入射光计量表接收所述入射光测量值，其中所述管理模块被配置成：

至少部分基于所述入射光测量值生成曝光设置；

将所述曝光设置传送到所述至少一个图像传感器；并且

从所述至少一个图像传感器接收数字图像，所述数字图像是在传送到所述至少一个图像传感器的所述曝光设置下捕获的被。

2.根据权利要求1所述的系统，其还包括：

用于使所述自主运载工具移动的推进系统，其中所述推进系统被配置成至少部分基于在所述曝光设置下捕获的所述数字图像来调整。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的系统，其中所述曝光设置是所述至少一个图像传感器的曝光时段。

4.根据权利要求1、2或3中任一项所述的系统，其中所述管理模块还被配置成通过向所述入射光计量表发送请求命令来发起所述入射光测量。

5.根据权利要求1、2、3或4中任一项所述的系统，其中所述自主运载工具是UAV，并且其中所述入射光计量表定位在所述UAV的顶部部分上。

6.根据权利要求1、2、3、4或5中任一项所述的系统，其中所述入射光计量表包括漫射圆顶和定位在所述漫射圆顶下方以接收所述环境光的光敏元件。

7.根据权利要求1、2、3、4、5或6中任一项所述的系统，其中所述至少一个图像传感器是所述自主运载工具的多个图像传感器当中的一个，并且其中所述曝光设置被发送到所述多个图像传感器中的所述图像传感器的第一部分，但是所述曝光设置不被发送到所述多个图像传感器中的所述图像传感器的剩余部分。

8.根据权利要求1、3、4、5、6或7中任一项所述的系统，其中所述至少一个图像传感器包括在俯视相机中。

9.一种方法，其包括：

用自主运载工具的入射光计量表读取入射光测量值；

至少部分基于所述入射光测量值来确定曝光设置；

在所述曝光设置下捕获至少一个数字图像，所述至少一个数字图像是利用所述自主运载工具的图像传感器捕获的；以及

至少部分基于在所述曝光设置下捕获的所述至少一个数字图像来调整所述自主运载工具的推进系统。

10.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述曝光设置包括根据等式计算所述曝光设置，其中所述入射光测量值为所述等式的输入。

11.根据权利要求9或10中任一项所述的方法，其中确定所述曝光设置包括访问查找表，所述查找表包括对应于入射光值的曝光设置条目。

12.根据权利要求9、10或11中任一项所述的方法，其中所述自主运载工具是无人驾驶飞行器(UAV)，并且其中所述至少一个数字图像包括目标着陆区域，并且调整所述自主运载工具的所述推进系统包括：致使所述UAV使所述目标着陆区域在相机下方居中，所述相机在所述曝光设置下捕获所述数字图像。

13.根据权利要求9、10、11或12中任一项所述的方法，其中所述自主运载工具是UAV，并且其中所述推进系统包括用于生成升力的多个推进器。

14.根据权利要求9、10、11、12或13中任一项所述的方法，其中所述曝光设置是所述图像传感器的像素增益。

15.根据权利要求9、10、11、12、13或14中任一项所述的方法，其中调整所述自主运载工具的所述推进系统包括重新定位所述自主运载工具并在第二入射光测量值下捕获第二数字图像。