[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

轮式装载机(1)具备转向缸(21、22)、转向泵(31a)、操纵杆(24)、先导阀(42)、角速度对应值检测部(27)、通知部(29)和控制部(28)。先导阀(42)基于操纵杆(24)的操作量来控制从转向泵(31a)供给到转向缸(21、22)的油的流量。角速度对应值检测部(27)检测与基于油的流量而改变的转向角速度对应的对应值。通知部(29)向操作员进行表示对应值达到了基于转向角速度的上限而预先设定的阈值的通知。在检测到对应值达到了阈值的情况下，控制部(28)使通知部(29)进行通知。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

作为铰接式的作业车辆，公开了如下结构：通过控制向横跨前车架与后车架而配置的液压促动器供给的油的流量，改变转向角(例如，参照专利文献1、2)。

在专利文献1、2所示的作业车辆中，设置有：转向阀，其根据输入的先导压来调整供给到液压促动器的油的流量；先导阀，其调整供给到转向阀的先导压。

在先导阀设置有能够相对旋转地设置的操作输入轴和反馈输入轴。操作输入轴与操纵杆连结，根据操纵杆的旋转角而旋转。另外，反馈输入轴利用连杆机构与前车架连结，根据转向角的变化而旋转。

这样的先导阀根据作为操作输入轴的旋转角与反馈输入轴的旋转角之差的偏差角度来调整输入到转向阀的先导压。根据调整过的先导压来改变从转向阀供给到液压促动器的油的流量，改变转向角。

另外，在先导阀中，将操作输入轴相对于反馈输入轴的偏差角度机械地限制在规定角度范围内，先导阀构成为，不能将操纵杆操作至该限制角度以上。

另一方面，在想要使车体转弯的情况下，操作员以比车体的转向角速度(在铰接式的情况下，也称为弯曲速度)快的速度对操纵杆进行旋转操作，增大车体与操纵杆的偏差角度。由此，能够加快车体的转向角速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-105723号公报

专利文献2：日本特开平11-321664号公报

发明内容

但是，车体的转向角速度存在上限，转向角速度达到上限的位置设置在操纵杆的限制位置之前。因此，存在如下情况：即使转向角速度达到了上限，操作员也不能识别出该情况，无用地将操纵杆操作至限制位置。

本发明考虑上述现有的技术问题，目的在于提供一种能够向操作员通知与转向角速度的上限有关的信息的作业车辆及作业车辆的控制方法。

(用于解决技术问题的手段)

为了达到上述目的，第一发明的作业车辆具备液压促动器、液压泵、操作部件、控制阀、角速度对应值检测部、通知部和控制部。液压促动器基于被供给的油来改变转向角。液压泵向液压促动器供给油。操作部件在改变转向角时被操作员操作。控制阀基于操作部件的操作量来控制从液压泵供给到液压促动器的油的流量。角速度对应值检测部检测与基于油的流量而改变的转向角速度对应的对应值。通知部向操作员进行表示对应值达到了阈值的通知，阈值基于所述转向角速度的上限而预先设定。控制部在检测到对应值达到了阈值的情况下，使通知部进行所述通知。

由此，例如，通过将阈值设定为即将达到转向角速度的上限之前的值，操作员在转向操作时能够识别出转向角速度达到了上限附近。另外，通过将阈值设定为达到转向角速度的上限时的值或刚刚达到该上限之后的值，操作员在转向操作时能够识别出达到了转向角速度。

这样，操作员在转向操作时，能够识别出转向角速度达到了上限附近、或者转向角速度达到了上限等与转向角速度的上限有关的信息。因此，操作员不会将操作部件操作至该位置以上，能够抑制无用的操作。另外，因为如此能够抑制无用的操作，所以操作员不会无用地使用手的力气，能够减轻对人体的负担。