[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：

液压促动器，其基于被供给的油来改变转向角；

液压泵，其向所述液压促动器供给油；

操作部件，在改变所述转向角时被操作员操作；

控制阀，其基于所述操作部件的操作量来控制从所述液压泵供给到所述液压促动器的油的流量；

角速度对应值检测部，其检测与基于油的流量而改变的转向角速度对应的对应值；

通知部，其进行所述对应值达到了阈值的通知，所述阈值是基于所述转向角速度的上限而预先设定的；

控制部，其在检测到所述对应值达到了所述阈值的情况下，使所述通知部进行所述通知。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，具备：

前车架；

后车架，其在连结轴部与所述前车架连结；

所述液压促动器在车宽方向上配置在所述连结轴部的两侧，改变所述前车架相对于所述后车架的转向角。

3.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述角速度对应值检测部检测与所述液压泵的排出流量有关的值作为所述对应值，

所述阈值是基于所述转向角速度达到上限的所述液压泵的最大排出流量而预先设定的阈值，

所述控制部在检测到所述对应值达到了所述阈值的情况下，使所述通知部进行所述通知。

4.如权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

所述角速度对应值检测部具有：

转速检测部，其检测所述作业车辆的发动机的转速；

泵信息检测部，其检测所述液压泵的斜板或斜轴的角度；

与所述液压泵的排出流量有关的值是所述液压泵的斜板或斜轴的角度，

所述阈值是基于所述液压泵的排出流量相对于所述转速达到最大排出流量的所述斜板或所述斜轴的角度而预先设定的所述斜板或所述斜轴的角度的阈值，

如果在检测到的所述转速下由所述泵信息检测部检测到的所述斜板或所述斜轴的角度达到所述阈值，则所述控制部使所述通知部进行所述通知。

5.如权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

还具备转向阀，所述转向阀基于从所述控制阀输入的先导压，调整从所述液压泵供给到所述液压促动器的油的流量，

所述控制阀通过调整所述先导压，控制经由所述转向阀从所述液压泵供给到所述液压促动器的油的流量，

所述角速度对应值检测部具有：

转速检测部，其检测所述作业车辆的发动机的转速；

负载传感压检测部，其检测所述转向阀的负载传感压，

与所述液压泵的排出流量有关的值是所述转向阀的所述负载传感压，

所述阈值是基于所述液压泵的排出流量相对于所述转速达到最大排出流量的所述负载传感压而预先设定的所述负载传感压的阈值，

如果在检测到的所述转速下由所述负载传感压检测部检测到的所述负载传感压达到所述阈值，则所述控制部使所述通知部进行所述通知。

6.如权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

所述角速度对应值检测部具有：

转速检测部，其检测所述作业车辆的发动机的转速；

目标转向角检测部，其检测由所述操作部件输入的目标转向角；

实际转向角检测部，其检测由所述液压促动器改变的实际转向角；

与所述液压泵的排出流量有关的值是所述目标转向角及所述实际转向角，

所述控制部具有运算部，所述运算部根据所述目标转向角检测部的检测值及所述实际转向角检测部的检测值而运算偏差角度，

所述阈值是基于所述液压泵的排出流量相对于所述转速达到最大排出流量的所述偏差角度而预先设定的所述偏差角度的阈值，

如果在检测到的所述转速下所述偏差角度达到所述阈值，则所述控制部使所述通知部进行所述通知。

7.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述操作部件是操纵杆，

所述通知部配置于所述操纵杆，具有振子和使所述振子振动的马达。