[发明专利]无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质

说明书

无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质，该方法包括：基于用户的一键启动控制垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在该垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制该垂直起降固定翼无人机将飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式，并以固定翼模式飞行；以及，当符合设定降落条件时，该垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式，并以多旋翼模式降落至指定位置。可以实现在一次操作控制垂直起降固定翼无人机起飞后，由垂直起降固定翼无人机自主完成飞行任务，并自主返航至指定位置，从而使得整个飞行过程一气呵成，提升了用户体验，同时，还可以减少手动操作对无人机续航时间的占用。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质。

背景技术

垂直起降固定翼无人机在起飞时，处于多旋翼飞行状态，而在执行飞行任务过程中，则处于固定翼飞行状态，当飞行任务执行完毕后，垂直起降固定翼无人机则以多旋翼飞行状态降落，由此可见，垂直起降固定翼无人机集多旋翼飞行器和固定翼飞行器的各自优点于一身，可用于执行航程较远、航时较长，升降要求较多的飞行任务；同时，垂直起降固定翼无人机的操作者须具备丰富的多旋翼飞行器和固定翼飞行器的操作经验。

然而，在准备起飞至降落着地的整个飞行过程中，垂直起降固定翼无人机仅能依靠外界的操作指令进行飞行状态的切换，因此，整个操作过程繁琐，操作体验并不友好；而且由于在执行飞行任务的过程中将不可避免的出现意外情况，而垂直起降固定翼无人机在意外情况发生时并无法自主采取相应措施，以规避坠机风险。

发明内容

有鉴于此，本申请公开了无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质。

第一方面，提供一种无人机的飞行控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，包括：基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，

当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置。

第二方面，提供一种无人机的飞行控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，包括：所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式；

所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置；

其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；

所述设定救机条件包括下述至少一项：

所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；

所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。

第三方面，提供一种无人机，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括：

多旋翼组件，使所述无人机以多旋翼模式飞行，所述多旋翼组件包括多旋翼桨叶和多旋翼电机；

固定翼组件，使所述无人机以固定翼模式飞行，所述固定翼组件包括机翼和固定翼电机；

处理器；所述处理器用于：

基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，

当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置。