[发明专利]无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述方法包括：

基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，

所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式，当所述垂直起降固定翼无人机处于稳定状态后，且当所述垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至指定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，包括：

自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致；

自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度；

当所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到所述设定速度时，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致，包括：

自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述垂直起降固定翼无人机的航向角指向设定航线中的首个设定航点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度，包括：

自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向，以设定加速度加速飞行设定时长，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行，包括：

所述垂直起降固定翼无人机沿着设定航线，以固定翼模式飞行；

当所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定航线的航线终点时，所述垂直起降固定翼无人机继续以所述固定翼模式返航至设定降落位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定降落位置位于所述指定位置的正上方。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置；

所述设定降落条件为：

所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定降落位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，包括：

所述垂直起降固定翼无人机自动控制多旋翼电机转动；以及，

所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0，包括：

所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机以设定角加速度减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。