[发明专利]俯瞰影像生成装置、俯瞰影像生成系统、以及存储介质

说明书

本发明涉及一种俯瞰影像生成装置包括：影像获取部（41），获取通过前方用周边拍摄相机（21）、或后方用周边拍摄相机（22）、或左侧用周边拍摄相机（23）、或右侧用周边拍摄相机（21）拍摄车辆周边而得的多个周边影像；以及姿势变化判定部（44），基于多个周边影像来判定车辆的姿势是否发生了变化。另外，俯瞰影像生成部（45）基于姿势变化判定部（44）的判定结果，生成根据前方用周边拍摄相机（21）、或后方用周边拍摄相机（22）、或左侧用周边拍摄相机（23）、或右侧用周边拍摄相机（24）的姿势的变化而修正了的俯瞰影像。

技术领域

本发明涉及姿势变化判定装置、俯瞰影像生成装置、俯瞰影像生成系统、姿势变化判定方法以及程序。

背景技术

已知有：利用设置在车辆周围的相机拍摄车辆的周边、并且作为对所拍摄的影像进行了视点转换的俯瞰影像而显示在监视器上的技术（例如，参见专利文献1）。该技术不管安装有车载相机的车辆的车辆高度或倾斜度如何变化，都能够确保图像质量良好的监视器影像。

在先技术文件

专利文献

专利文献1：日本特开2009-253571号公报。

发明内容

在专利文献1中记载的技术中，为了测量车辆高度的变化或车辆的倾斜度的变化，需要在各车轮上设置用于检测悬架的沉入量的传感器。因此，期望的是：不使用传感器，进一步来说对于不被反映到悬架的沉入量的状态的车辆的姿势变化，也适当地判定车辆的姿势变化的技术、以及生成与车辆的姿势的变化对应的俯瞰影像的技术。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种不使用传感器就能够容易地应用于车辆，且在车辆的姿势变化时适当地判定车辆的姿势变化之外，还能够提供基于判定结果而被适当地修正的车辆周边的俯瞰影像。

为了解决上述问题并实现目的，本发明所涉及的姿势变化判定装置的特征在于，包括：影像获取部，获取由配置于车辆的多个拍摄装置拍摄所述车辆的周边而得的多个周边影像；以及姿势变化判定部，基于所述影像获取部所获取的多个周边影像来判定所述车辆的姿势是否发生了变化。

本发明所涉及的俯瞰影像生成装置的特征在于，包括：上述的姿势变化判定装置；以及俯瞰影像生成部，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是将所述影像获取部所获取的多个周边影像以从上方俯视所述车辆的方式进行视点转换后合成的俯瞰影像，所述俯瞰影像生成部基于所述姿势变化判定部的判定结果，生成根据所述车辆的姿势变化修正的俯瞰影像。

本发明所涉及的俯瞰影像生成系统，其特征在于，具有：上述的俯瞰影像生成装置；以及拍摄装置，配置于所述车辆，拍摄车辆的周边并将向所述影像获取部提供周边影像。

本发明涉及的姿势变化判定方法包括：影像获取步骤，获取通过配置于车辆的多个拍摄装置拍摄所述车辆的周边而得的多个周围影像；以及判定步骤，基于在所述影像获取步骤中获取的多个周边影像来判定所述车辆的姿势是否发生了变化。

本发明涉及的程序，用于使作为姿势变化判定装置而动作的计算机执行以下步骤：影像获取步骤，获取由配置于车辆的多个拍摄装置拍摄所述车辆的周边而得的多个周围影像；以及判定步骤，基于在所述影像获取步骤中获取的多个周边影像来判定所述车辆的姿势是否发生了变化。

根据本发明，能够获得如下效果：不使用传感器而容易地应用于车辆，且在车辆的姿势变化的情况下，除了适当地判定车辆的姿势变化之外，还能够提供根据判定结果适当地进行了修正的车辆周围的俯瞰影像。

附图说明

图1是示出第一实施方式涉及的俯瞰影像生成系统的构成例子的框图。

图2是示出在第一实施方式涉及的俯瞰影像生成系统中生成的俯瞰影像的图。

图3是说明使用第一实施方式涉及的俯瞰影像生成系统的车辆的姿势的俯视图。