[发明专利]俯瞰影像生成装置、俯瞰影像生成系统、以及存储介质

权利要求书

1.一种俯瞰影像生成装置，其特征在于，包括：

影像获取部，获取多个周边影像，所述多个周边影像由朝向车辆的前后左右配置的多个拍摄装置拍摄所述车辆的周边而得；

姿势变化判定部，基于所述影像获取部所获取的多个周边影像，判定所述车辆的姿势是否发生了变化；以及

俯瞰影像生成部，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是将所述影像获取部获取的多个周边影像以从上方俯视所述车辆的方式进行视点转换后合成而得的，

其中，所述姿势变化判定部基于所述周边影像中向纵深方向延伸的直线所收敛的收敛位置的变化来计算所述拍摄装置的倾斜角的变化量，基于所述周边影像中特征点的位置的变化来提取运动矢量，并计算所述拍摄装置的高度的变化量，基于朝向不同的其他所述拍摄装置的倾斜角的变化量和高度的变化量来计算所述拍摄装置的旋转角的变化量，由此判定所述车辆的姿势是否发生了变化，

所述俯瞰影像生成部基于所述姿势变化判定部的判定结果来生成根据所述车辆的姿势变化修正的俯瞰影像。

2.如权利要求1所述的俯瞰影像生成装置，其中，

所述姿势变化判定部基于朝向所述车辆的右方或者左方配置的拍摄装置的倾斜角的变化量和高度的变化量来计算朝向所述车辆的前方或者后方配置的拍摄装置的旋转角的变化量。

3.如权利要求1所述的俯瞰影像生成装置，其中，

所述姿势变化判定部基于朝向所述车辆的前方或者后方配置的拍摄装置的倾斜角的变化量和高度的变化量来计算朝向所述车辆的左方或者右方配置的拍摄装置的旋转角的变化量。

4.如权利要求1所述的俯瞰影像生成装置，其中，

所述收敛位置是在所述周边影像中将多个被拍摄物延长交叉的消失点，所述被拍摄物在与所述车辆接触地面的接地面平行的方向上呈直线状延伸。

5.如权利要求4所述的俯瞰影像生成装置，其中，

所述被拍摄物是路面标识、道路的设置物、建筑物中的至少一个。

6.如权利要求1所述的俯瞰影像生成装置，其中，

所述收敛位置是周边影像中所述车辆接触地面的接地面在无限远处收敛的收敛线。

7.一种俯瞰影像生成系统，其特征在于，包括：

权利要求1至6中的任一项所述的俯瞰影像生成装置；以及

拍摄装置，配置于所述车辆，拍摄车辆的周边并向所述影像获取部提供周边影像。

8. 一种俯瞰影像生成方法，其特征在于，包括：

影像获取步骤，获取多个周边影像，所述多个周边影像由朝向车辆的前后左右配置的多个拍摄装置拍摄所述车辆的周边而得；以及

判定步骤，基于在所述影像获取步骤中获取的多个周边影像，判定所述车辆的姿势是否发生了变化；以及

俯瞰影像生成步骤，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是将在所述影像获取步骤中获取的多个周边影像以从上方俯视所述车辆的方式进行视点转换后合成而得的，

其中，在所述判定步骤中，基于所述周边影像中向纵深方向延伸的直线所收敛的收敛位置的变化来计算所述拍摄装置的倾斜角的变化量，基于所述周边影像中特征点的位置的变化来提取运动矢量，并计算所述拍摄装置的高度的变化量，基于朝向不同的其他所述拍摄装置的倾斜角的变化量和高度的变化量来计算所述拍摄装置的旋转角的变化量，由此判定所述车辆的姿势是否发生了变化，

在所述俯瞰影像生成步骤中，基于所述判定步骤的判定结果来生成根据所述车辆的姿势变化修正的俯瞰影像。

9.一种计算机可读的存储介质，存储有用于使作为俯瞰影像生成装置而动作的计算机执行以下步骤的程序：

影像获取步骤，获取多个周边影像，所述多个周边影像由朝向车辆的前后左右配置的多个拍摄装置拍摄所述车辆的周边而得；

判定步骤，基于在所述影像获取步骤中获取的多个周边影像，判定所述车辆的姿势是否发生了变化；以及

俯瞰影像生成步骤，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是将在所述影像获取步骤中获取的多个周边影像以从上方俯视所述车辆的方式进行视点转换后合成而得的，

其中，在所述判定步骤中，基于所述周边影像中向纵深方向延伸的直线所收敛的收敛位置的变化来计算所述拍摄装置的倾斜角的变化量，基于所述周边影像中特征点的位置的变化来提取运动矢量，并计算所述拍摄装置的高度的变化量，基于朝向不同的其他所述拍摄装置的倾斜角的变化量和高度的变化量来计算所述拍摄装置的旋转角的变化量，由此判定所述车辆的姿势是否发生了变化，

在所述俯瞰影像生成步骤中，基于所述判定步骤的判定结果来生成根据所述车辆的姿势变化修正的俯瞰影像。