[实用新型]精密吊装机器人的吊装装置及齿轮

说明书

本实用新型涉及一种精密吊装机器人的吊装装置及齿轮，其中精密吊装机器人的吊装装置包括第一齿轮、第二齿轮和拉绳；第一齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第一凹槽；第二齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第二凹槽；第一齿轮和第二齿轮的旋转轴平行设置，且第一齿轮的齿顶圆半径与第二齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于第一齿轮和第二齿轮旋转轴间的距离；第一齿轮和第二齿轮的模数相同；拉绳包括柔性绳和在柔性绳上等间距固定设置的多个串珠；第一凹槽和第二凹槽在第一齿轮的轮齿与第二齿轮的轮齿相对时构成用于穿过柔性绳和阻挡串珠的卡口。如此设置，能够利用拉绳上的串珠带动两个齿轮转动，从而便于通过齿轮旋转的圈数计算出从两个齿轮间通过的拉绳的长度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种精密吊装机器人的吊装装置。

背景技术

在建筑行业中，常常遇到需要将建材运送到特定高度的位置。传统吊装机器人的吊装装置，采用将拉绳缠绕在一个轮盘上，通过驱动轮盘转动来使捆绑在拉绳上的建材进行上下移动。在高层建筑中，这个过程往往需要通过至少两个人通过对讲机实时通话来调整建材的高低位置。导致人力浪费和时间浪费。同时，也增大了建筑耗能。

实用新型内容

基于此，提供一种能够自动将货物运送到指定高度位置的精密吊装机器人的吊装装置。

一种精密吊装机器人的吊装装置，包括第一齿轮组；

所述第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮；

所述第一齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第一凹槽；

所述第二齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第二凹槽；

所述第一齿轮和所述第二齿轮的旋转轴平行设置，且所述第一齿轮的齿顶圆半径与所述第二齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于所述第一齿轮和所述第二齿轮旋转轴间的距离；

所述第一齿轮和所述第二齿轮的模数相同；

所述第一凹槽和所述第二凹槽在所述第一齿轮的轮齿与所述第二齿轮的轮齿相对时构成用于阻挡拉绳通过的卡口。

在其中一个实施例中，还包括拉绳；

所述拉绳包括柔性绳和在所述柔性绳上等间距固定设置的多个串珠；

所述串珠用于阻挡所述拉绳从所述卡口中通过。

在其中一个实施例中，所述第一齿轮和所述第二齿轮均为直齿齿轮。

在其中一个实施例中，所述串珠为圆柱形、棱柱形、圆锥形、棱锥形、圆球形或椭圆形的任意一种或两种及两种以上的组合。

在其中一个实施例中，所述串珠沿轴向的截面形状为两个轴对称的，且与所述第一齿轮或所述第二齿轮的完整轮齿或轮齿顶部相同的轮齿形状。

在其中一个实施例中，所述串珠的最大宽度小于所述第一齿轮的齿底圆与所述第二齿轮的齿底圆的最小距离。

在其中一个实施例中，还包括用于将所述拉绳绕圈后储存在吊装装置内的绕绳盘。

在其中一个实施例中，所述拉绳的一端还包括用于连接吊装物品的锁扣。

在其中一个实施例中，所述第一齿轮和/或所述第二齿轮还同轴固定设置有传动齿轮。

在其中一个实施例中，还包括用于使所述第一齿轮和/或所述第二齿轮主动旋转的驱动装置。

在其中一个实施例中，所述第一凹槽和第二凹槽的形状相同。

在其中一个实施例中，所述第一凹槽和第二凹槽的形状为圆弧形。

在其中一个实施例中，所述第一齿轮的分度圆直径大于所述第二齿轮的分度圆直径。