[实用新型]一种具有交叉结构的动力组内嵌式机器人关节

权利要求书

1.一种具有交叉结构的动力组内嵌式机器人关节，包括关节壳体(1)，关节壳体(1)具有两个动力组件容置空间，其特征在于，两个动力组件容置空间的轴线所在平面相互垂直，在每个动力组件容置空间内设有动力组件。

2.如权利要求1所述的一种具有交叉结构的动力组内嵌式机器人关节，其特征在于，所述动力组件包括紧固在关节壳体(1)内的电机定子(2)，电机定子(2)内设有电机转子，电机转子设于电机轴上，电机轴的一端经由减速机模块(3)联结关节输出轴(4)，电机轴的另一端上设有驱动单元(6)及制动系统(5)，驱动单元(6)驱动制动系统(5)及电机转子。

3.如权利要求2所述的一种具有交叉结构的动力组内嵌式机器人关节，其特征在于，所述电机定子(2)与所述关节壳体(1)之间过盈配合。

4.如权利要求2所述的一种具有交叉结构的动力组内嵌式机器人关节，其特征在于，所述制动系统包括设于所述电机轴的另一端上的齿式刹车片，在所述关节壳体(1)上开有导向孔，制动时，由继电器推出机构在所述驱动单元(6)的控制下将滑动式刹车头沿导向孔推出从而与齿式刹车片相配合。

5.如权利要求4所述的一种具有交叉结构的动力组内嵌式机器人关节，其特征在于，所述驱动单元(6)包括设于所述电机轴的另一端上的码盘、设于码盘附件的读码器及驱动电路，驱动电路与读码器、所述电机转子及所述继电器推出机构相连。