[实用新型]单电机轮组底盘及具有该单电机轮组底盘的机器人

说明书

本实用新型提供一种单电机轮组底盘及具有该单电机轮组的底盘的机器人，包括底盘及轮组，轮组包括一水平设置的双轴电机，设置在所述底盘上且位于所述双轴电机一端、与所述双轴电机在同一轴线上的第一轮胎，能在所述底盘上水平移动、用于将所述双轴电机的转动同向输出到所述第一轮胎的第一同向输出装置，能在所述底盘上水平移动、用于将所述双轴电机的转动反向输出到所述第一轮胎的第一反向输出装置，以及分别与所述第一轮胎、第一同向输出装置及第一反向输出装置镜像设置的第二轮胎、第二同向输出装置及第二反向输出装置。本实用新型设置了可以移动切换的同向输出装置和反向输出装置，使单电机轮组只通过一个电机带动即可实现前进、后退和转弯。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种单电机轮组底盘及具有该单电机轮组底盘的机器人。

背景技术

移动机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它可以协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，以及其它危险行业的一些工作，随着社会的发展，移动机器人的应用越来越多普遍。

当前的机器人产品其驱动底盘采用的是双电机驱动方式，而机器人驱动底盘中电机及其配套的驱动控制电路的成本占驱动底盘总成本的较大比重，在采用双电机驱动的方案中底盘的整体成本无法通过其他部分（如机械、结构、硬件电子部分）的优化得到显著降低，且双电机驱动方式需要两套硬件控制电路，成本做优化也较困难。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种单电机轮组底盘及具有该单电机轮组底盘的机器人，旨在解决现有技术中机器人底盘通过双电机驱动，成本较高的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种单电机轮组底盘，包括底盘，以及设置在所述底盘上的轮组，所述轮组包括一水平设置在底盘中间的双轴电机，设置在所述底盘上且位于所述双轴电机一端、与所述双轴电机在同一轴线上的第一轮胎，设置在所述底盘上位于所述双轴电机和第一轮胎之间并且能在所述底盘上水平移动、用于将所述双轴电机的转动同向输出到所述第一轮胎的第一同向输出装置，与所述第一同向输出装置相对设置且能在所述底盘上水平移动、用于将所述双轴电机的转动反向输出到所述第一轮胎的第一反向输出装置，与所述第一轮胎镜像设置的第二轮胎，与所述第一同向输出装置镜像设置的第二同向输出装置，以及与第一反向输出装置镜像设置的第二反向输出装置。

进一步的，所述第一同向输出装置上设置有用于推动所述第一同向输出装置水平移动的第一同向推拉式电磁铁，所述第一反向输出装置上设置有用于推动所述第一反向输出装置水平移动的第一反向推拉式电磁铁。

进一步的，所述双轴电机两端设置有第一齿轮和第二齿轮，所述第一轮胎的轮胎轴上设置有与所述第一齿轮相对的第三齿轮，所述第一同向输出装置和第一反向输出装置通过齿轮传动将所述双轴电机的转动传递给所述第一轮胎。

进一步的，所述第一齿轮和第三齿轮为直径、齿数及齿距都相同的齿轮。

进一步的，所述第一同向输出装置还包括第一滑轨，与所述第一滑轨配合并可沿所述第一滑轨滑动的第一滑动支架，以及水平固定于所述第一滑动支架上的第四齿轮，所述第四齿轮能在所述第一同向推拉式电磁铁的推动下与所述第一齿轮和第三齿轮齿合，并在所述第一同向推拉式电磁铁的拉动下与所述第一齿轮和第三齿轮分开。

进一步的，所述第一滑动支架上设置有套设在所述第一同向推拉式电磁铁底部的第一滑动杆。