[实用新型]车轮驱动机构、车轮单元和无人平台车

说明书

本实用新型涉及无人平台车技术领域，特别涉及一种车轮驱动机构、车轮单元和无人平台车。本实用新型所提供的车轮驱动机构，包括第一驱动机构，第一驱动机构用于与无人平台车的车轮驱动连接并驱动车轮绕着大致沿竖直方向的第一转轴旋转。在本实用新型中，可以利用第一驱动机构驱动车轮绕着大致沿竖直方向的第一转轴旋转，来较为灵活地实现车体转向，相比现有的滑移差速转向方式，可以有效改善无人平台车的转向性能。

技术领域

本实用新型涉及无人平台车技术领域，特别涉及一种车轮驱动机构、车轮单元和无人平台车。

背景技术

无人平台车能够搭载不同载荷与任务模块，完成非视距侦察与观测、崎岖山地路面物资输送等任务，在民用和军用领域都具有广泛的应用前景。无人平台车不仅需要集成环境感知、动态路径规划、行为控制与执行等多种功能，同时还需要具备较强的越野越障能力。

然而，现有技术中，无人平台车多数采用现有的车辆加以改装而成，其性能仍较难满足复杂路况条件下的地面行驶要求，在一定程度上限制了无人平台车的实际应用。

其中，目前的无人平台车一般依靠左右两侧车轮的转速差实现滑移转向。这种转向方式对轮胎的磨损较高；而且，对车体本身的轮距轴距等参数有一定的要求，往往导致车身较宽，难以适应狭小地域的转向需求；并且，在摩擦系数较低的地面(如雨雪天气湿滑或结冰的路面)等，无人平台车的转向均受到不同程度的影响。

另外，无人平台车在越野越障过程中，根据工作状态的不同，车轮需旋转至不同的位置并固定在当前位置，现有的无人平台车没有能够使车轮在预设角度位置锁止的专门机械机构，而只是依靠电机本身停止转动来将车轮锁定于预设角度位置处，所能承受的最大扭矩较小，锁止可靠性较低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的一个技术问题是：改善无人平台车的转向性能。

为了解决上述技术问题，本实用新型第一方面提供了一种无人平台车的车轮驱动机构，其包括第一驱动机构，第一驱动机构用于与无人平台车的车轮驱动连接并驱动车轮绕着大致沿竖直方向的第一转轴旋转。

可选地，第一驱动机构包括第一动力源和第一传动机构，第一动力源通过第一传动机构与车轮驱动连接。

可选地，第一传动机构包括第一转臂，第一转臂驱动连接于第一动力源与车轮之间，且第一转臂在第一动力源的驱动作用下带动车轮一起绕第一转轴旋转。

可选地，第一传动机构还包括悬架结构，第一转臂通过悬架结构与车轮驱动连接。

可选地，悬架结构包括悬架单元，悬架单元可转动地与第一转臂和车轮连接。

可选地，悬架单元包括减震器和悬挂弹簧，减震器可转动地与第一转臂和车轮连接，悬挂弹簧套设于减震器上；和/或，悬架单元包括悬臂，悬臂可转动地与第一转臂和车轮连接。

可选地，悬架结构包括两个悬架单元，两个悬架单元相对地设置于车轮的轴向两侧。

可选地，车轮驱动机构还包括行走驱动机构，行走驱动机构用于与车轮驱动连接并驱动车轮绕自身回转中心线旋转，第一驱动机构通过与行走驱动机构驱动连接而与车轮驱动连接。

可选地，行走驱动机构包括轮毂电机，轮毂电机设置于车轮上并驱动车轮绕自身回转中心线旋转，第一驱动机构通过与轮毂电机驱动连接而与车轮驱动连接。

可选地，车轮驱动机构还包括第二驱动机构，第二驱动机构用于与车轮驱动连接并驱动车轮绕着平行于车轮自身回转中心线的第二转轴旋转。

可选地，第二驱动机构通过第一驱动机构与车轮驱动连接，且第二驱动机构与第一驱动机构可相对转动地驱动连接，其中：当第一驱动机构驱动车轮绕第一转轴旋转时，第二驱动机构不绕第一转轴旋转；当第二驱动机构驱动车轮绕第二转轴旋转时，第一驱动机构随车轮一起绕第二转轴旋转。