[实用新型]一种重载机器人平衡器

说明书

本实用新型提供了一种重载机器人平衡器，属于机器人技术领域。该平衡器包括缸体、活塞杆、弹簧部件、顶部法兰、底部法兰和滑动轴承套；在所述缸体的顶端固定安装有法兰安装座，在法兰安装座内固定安装有顶部法兰；在所述缸体的底端设有底部法兰；所述弹簧部件包括至少一组弹簧；所述弹簧的一端安装在顶部法兰上，另一端安装在底部法兰上；所述滑动轴承套安装在所述弹簧内；所述活塞杆穿过所述滑动轴承套的内腔，其一端与底部法兰固定连接，另一端伸出缸体；所述底部法兰随活塞杆一起移动。本实用新型既具有弹簧平衡和重力平衡的共同优点，又弥补了大多数平衡器机构的不足和缺点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种重载机器人平衡器。

背景技术

随着我国制造行业的高速发展，在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐的码放或者转移，在现有的技术中，通常是采用人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运，劳动强度较大，搬运的效率较低，且易发生安全事故，重载搬运机器人所占空间体积小，动作更为灵活，可满足复杂的生产需求，应用范围广的智能技术于一体的高新机电产品。

工业机器人常用的平衡方式有重力式、弹簧式等。其中，重力式平衡结构最简单，如果载荷不变，能实现完全平衡，重力式平衡适用于偏重力矩较小的手臂结构；而弹簧平衡式具有结构简单、重量轻、对环境温度变化不敏感、调整使用方便的优点，由于弹簧刚度不能调节，故难以实现不同载荷、不同位置情况下的完全平衡，另外，由于弹簧平衡力受到弹簧尺寸、工艺上的限制，因此一般多用于中、小载荷的手臂平衡结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术中存在的难题，提供一种重载机器人平衡器，采用气缸加弹簧的配合使用，既具有弹簧平衡和重力平衡的共同优点，同时弥补大多数平衡器机构的不足和缺点。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种重载机器人平衡器,包括缸体、活塞杆、弹簧部件、顶部法兰、底部法兰和滑动轴承套；

在所述缸体的顶端固定安装有法兰安装座，在法兰安装座内固定安装有顶部法兰；

在所述缸体的底端设有底部法兰；

所述弹簧部件包括至少一组弹簧；

所述弹簧的一端安装在顶部法兰上，另一端安装在底部法兰上；

所述滑动轴承套安装在所述弹簧内；

所述活塞杆穿过所述滑动轴承套的内腔，其一端与底部法兰固定连接，另一端伸出缸体；

所述底部法兰随活塞杆一起移动。

所述弹簧部件包括外盘弹簧，中盘弹簧和内盘弹簧，三者的直径依次减小，依次套装在一起。

在所述顶部法兰的径向上从外向内设有三个弹簧安装台阶，外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧的顶端依次安装在三个弹簧安装台阶上。

在所述底部法兰的径向上从外向内设有三个弹簧安装台阶，外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧的底端依次安装在三个弹簧安装台阶上。

所述滑动轴承套安装在所述内盘弹簧的内腔中，所述活塞杆与所述滑动轴承套连接；

所述活塞杆的一端与底部法兰的中部通过销钉固定连接，另一端伸出缸体后通过销钉与机器人的机械臂机构连接。

在所述缸体外壁的两侧设置有轴承安装孔，在轴承安装孔内安装有轴承，两个轴承的连线与机器人的机械臂机构的旋转轴平行，所述缸体通过该两个轴承进行旋转。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型既具有弹簧平衡和重力平衡的共同优点，又弥补了大多数平衡器机构的不足和缺点。

附图说明