[实用新型]一种用于检测水下桥墩裂缝的装置

说明书

本实用新型公开了一种用于检测水下桥墩裂缝的装置，包括微型船体；微型船体内部固封有电源模块、控制模块、通信模块和定位模块；微型船体外侧底部设有动力模块、机器人投放模块和通过线缆固定在机器人投放模块上的水下机器人；还包括遥控模块；其中，电源模块为各模块提供电能，通信模块、定位模块、动力模块、水下机器人、机器人投放模块均连接到控制模块；该用于检测水下桥墩裂缝的装置可以实现水下桥墩裂缝的自动探测，有利于工作人员了解水下桥墩的裂缝情况，以便及时安排人员对裂缝进行修复。

技术领域

本实用新型涉及桥墩检测技术领域，特别涉及一种用于检测水下桥墩裂缝的装置。

背景技术

目前在国内外对桥墩裂缝检测的主要方法有：人工检测、桥梁监测车检测、无损检测以及数字图像处理检测等。人工检测和桥梁监测车检测两种方法的人员耗费大，效率、精确度低，存在不安全因素；在无损检测技术中，主要采用超声波法和冲击弹性波法来探测混凝土内部裂缝以及裂缝的深度，但由于裂缝出现具有空间随机性，因此往往漏检；除此之外，光纤传感监测虽然具有很多优点，但构建光纤传感网络的复杂程度和高额的成本不可忽视。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于检测水下桥墩裂缝的装置。

为此，本实用新型技术方案如下：

一种用于检测水下桥墩裂缝的装置，包括微型船体；微型船体内部固封有电源模块、控制模块、通信模块和定位模块；微型船体外侧底部设有动力模块、机器人投放模块和通过线缆固定在机器人投放模块上的水下机器人；还包括遥控模块；

其中，电源模块为各模块提供电能，通信模块、定位模块、动力模块、水下机器人、机器人投放模块均连接到控制模块；

控制模块包括控制器和与控制器连接的外围控制电路；

通信模块包括有线通信模块和无线通信模块；无线通信模块用来与遥控模块和服务器进行通讯；有线通信模块将图像采集模块采集的信息发送到控制模块；

定位模块用来对检测位置进行定位；

动力模块设置在微型船体底部，用来实现微型船体的前进、后退和转弯；

机器人投放模块设置在微型船体底部的中间位置，机器人投放模块包括投放电机和与通过连接件与投放电机输出轴连接的绕线轴；绕线轴上缠绕设置有线缆，线缆一端连接到控制器，线缆的另一端连接到水下机器人；

水下机器人包括图像采集模块和位置微调整模块；图像采集模块用来采集桥墩信息，位置微调整模块用来带动水下机器人实现上升和下沉以及前进和后退；

上述动力模块与位置微调整模块均作防水处理。

进一步的，所述的动力模块与位置微调整模块均包括三组由发电机与螺旋桨组成的动力单元，其中一组动力单元中螺旋桨的螺旋面垂直设置，另外两组动力单元中螺旋桨方向相同且螺旋面水平设置；三组动力单元在水平面呈等腰三角形分布。

进一步的，所述的遥控模块用来发送控制指令。

进一步的，还包括与控制模块连接的树莓派。

进一步地，所述绕线轴正下方设有线缆限位装置，防止线缆接触到螺旋桨。

进一步的，所述微型船体一端均设有障碍物探测装置。

进一步的，所述的障碍物探测装置设置在云台上，云台可以带动障碍物探测装置进行180度旋转，对微型船体四周环境进行探测。

进一步的，所述的定位模块为GPS模块。

与现有技术相比，该用于检测水下桥墩裂缝的装置可以实现水下桥墩裂缝的自动探测，有利于工作人员了解水下桥墩的裂缝情况，以便及时安排人员对裂缝进行修复；