[实用新型]一种管道爬行机器人

说明书

本实用新型提供了一种管道爬行机器人，包括单片机，爬行支架及设置在所述爬行支架上用于夹持管道的夹持器；其中，所述爬行支架的数量为两组，分别记为第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架通过曲柄滑块机构连接并驱动运动；所述夹持器的数量为两组，分别记为第一夹持器和第二夹持器，第一夹持器设置在第一支架上，第二夹持器设置在第二支架上；所述夹持器和曲柄滑块机构与单片机信号连接。具体工作时在单片机的控制下，第一夹持器和第二夹持器交替夹住管道，第一支架和第二支架在曲柄滑块机构的驱动下在管道上进行蠕动爬行，夹持器能够夹持包括圆形在内所有形状的管道，保证了管道爬行机器人的通用性，结构简单紧凑，运动可靠。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及的是一种管道爬行机器人。

背景技术

管道爬行机器人作为一种移动类型的机器人，能够沿着管道外壁以较快的速度进行直线运动。在此基础上能在机器人本体上添加一些辅助的设备，从而代替人工，完成如检测和管道修复等工作。现有的管道爬行机器人，其结构较复杂，且一般只限于圆形管道的爬行。一般的管道爬行机器人包括驱动模块、减震器、电推杆、直线滑动模块、双直线导轨支架和圆弧支架等。其特点在于驱动模块、减震器、电推杆、直线滑动模块和双直线导轨支架组成可调轮腿机构，三个可调轮腿机构均布于由圆弧支架组成的两个由圆弧支架组成的圆环上。其特征是所述三个可调轮腿机构可内、外放置用于外、内管道爬行。现有技术中的管道爬行机器人在管道直径发生改变时不可使用。

为了扩大爬行机器人的使用范围，使其不局限于单一直径的圆形管道，同时简化机器人结构，使其紧凑、运动可靠，需要提供一种新的管道爬行机器人结构。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种管道爬行机器人，旨在解决现有技术中管道爬行机器人仅限于圆形管道使用，结构复杂，运动不可靠，对生产造成不便的问题。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种管道爬行机器人，其中，包括单片机，爬行支架及设置在所述爬行支架上用于夹持管道的夹持器；

其中，所述爬行支架的数量为两组，分别记为第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架通过曲柄滑块机构连接并驱动运动；

所述夹持器的数量为两组，分别记为第一夹持器和第二夹持器，第一夹持器设置在第一支架上，第二夹持器设置在第二支架上；

所述夹持器和曲柄滑块机构与单片机信号连接。

所述的管道爬行机器人，其中，所述曲柄滑块机构具体包括：

设置在所述第一支架上的用于提供爬行动力的步进电机，步进电机与单片机信号连接，步进电机的动力输出端设置有用于传递动力的小齿轮；

与所述步进电机连接并传递动力的曲柄，所述曲柄一端与第一支架连接，另一端与第二支架连接。

所述的管道爬行机器人，其中，所述曲柄包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和第二连接杆通过曲柄转轴连接形成铰链结构；

所述第一连接杆的底端与第二连接杆的顶端通过曲柄转轴铰接，第一连接杆的顶端固定设置有用于传递动力的大齿轮，所述大齿轮的轴心为第一转轴，所述第一转轴固定设置在所述第一支架上，所述大齿轮与所述小齿轮咬合；

所述第二连接杆的底部与第二支架连接，第二连接杆的底部与第二支架的连接处设置有第二转轴，所述第二转轴固定设置在第二支架上，第二连接杆的底端套设在第二转轴上并可绕第二转轴运动。

所述的管道爬行机器人，其中，所述夹持器每组具有两个夹持端，对称设置在爬行支架的两端。

所述的管道爬行机器人，其中，所述夹持端具体包括：