[实用新型]一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂

说明书

本实用新型公开一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，属于医疗领域。包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝、第二钢丝、软管、剪切执行机构、剪切操控机构和第三钢丝，所述执行端机构和所述剪切执行机构安装在软管的一端，所述操控端机构和所述剪切操控机构安装在软管的另一端，所述执行端机构通过第一钢丝和第二钢丝与所述操控端机构连接，所述剪切执行机构通过第三钢丝与所述剪切操控机构连接。本实用新型结构简单，操作方便快捷，且不容易产生误操作。采用双张紧轮对钢丝进行张紧和分离，有效避免了钢丝之间相互干涉和缠绕。设有微调齿轮，可以进行更加细微的动作操控，提高手术精度。在进行手术时能够实现剪切功能，有效提高手术效率。

技术领域

本实用新型涉及一种腹腔手术用机械臂，具体涉及一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，属于医疗器械领域。

背景技术

腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势。目前腹腔镜手术所使用的机械臂结构过于复杂，操作时容易产生误操作，并且需要进行剪切操作时，需要其它手术器械辅助，影响手术效果和进程。

实用新型内容

本实用新型为解决目前腹腔镜手术所使用的机械臂结构过于复杂，操作时容易产生误操作，并且需要进行剪切操作时，需要其它手术器械辅助，影响手术效果和进程的问题，进而提出一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂。

本实用新型为解决上述问题采取的技术方案是：本实用新型包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝、第二钢丝、软管、剪切执行机构、剪切操控机构和第三钢丝，所述执行端机构和所述剪切执行机构安装在软管的一端，所述操控端机构和所述剪切操控机构安装在软管的另一端，所述执行端机构通过第一钢丝和第二钢丝与所述操控端机构连接，所述剪切执行机构通过第三钢丝与所述剪切操控机构连接。

进一步的，所述执行端机构包括左爪、右爪、左爪转轴、右爪转轴、第一左爪钢丝轮、第一右爪钢丝轮和执行端底板，左爪转轴和右爪转轴并排安装在执行端底板上，左爪的下端通过第一左爪钢丝轮套装在左爪转轴上，右爪的下端通过第一右爪钢丝轮套装在右爪转轴上，第一左爪钢丝轮通过第一钢丝与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮通过第二钢丝与所述操控端机构连接。

进一步的，所述执行端机构还包括左爪导向轮、右爪导向轮、左爪导向轮轴和右爪导向轮轴，左爪导向轮轴和右爪导向轮轴并排安装在执行端底板上，左爪导向轮套装在左爪导向轮轴上，右爪导向轮套装在右爪导向轮轴上，第一钢丝通过左爪导向轮与所述操控端机构连接，第二钢丝通过右爪导向轮与所述操控端机构连接。

进一步的，所述操控端机构包括第二左爪钢丝轮、第二右爪钢丝轮、左爪钢丝轮轴、右爪钢丝轮轴和操控端底板，左爪钢丝轮轴和右爪钢丝轮轴并排安装在操控端底板上，第二左爪钢丝轮套装在左爪钢丝轮轴上，第二右爪钢丝轮套装在右爪钢丝轮轴上，第二左爪钢丝轮通过第一钢丝与第一左爪钢丝轮连接，第二右爪钢丝轮通过第二钢丝与第一右爪钢丝轮连接。

进一步的，所述操控端机构还包括第一左爪钢丝张紧轮、第一右爪钢丝张紧轮、第一左爪钢丝张紧轮轴、第一右爪钢丝张紧轮轴、第二左爪钢丝张紧轮、第二右爪钢丝张紧轮、第二左爪钢丝张紧轮轴和第二右爪钢丝张紧轮轴，第一左爪钢丝张紧轮轴和第一右爪钢丝张紧轮轴并排设置在操控端底板上，第一左爪钢丝张紧轮套装在第一左爪钢丝张紧轮轴上，第一右爪钢丝张紧轮套装在第一右爪钢丝张紧轮轴上；第二左爪钢丝张紧轮轴和第二右爪钢丝张紧轮轴并排安装在操控端底板上，第二左爪钢丝张紧轮套装在第二左爪钢丝张紧轮轴上，第二右爪钢丝张紧轮套装在第二右爪钢丝张紧轮轴上；第一钢丝的一端与第一左爪钢丝轮连接，第一钢丝的另一端依次绕过左爪导向轮、第一左爪钢丝张紧轮、第二左爪钢丝轮、第二左爪钢丝张紧轮、左爪导向轮后与第一左爪钢丝轮连接，第二钢丝的一端与第一右爪钢丝轮连接，第二钢丝的另一端依次绕过右爪导向轮、第一右爪钢丝张紧轮、第二右爪钢丝轮、第二右爪张紧轮、右爪导向轮后与第一右爪钢丝轮连接。