[实用新型]一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构

说明书

一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座、具大臂外壁和大臂伸缩臂的大臂、中臂及具小臂外壁和小臂伸缩臂的小臂；该大臂与该回转座铰接，该回转座与大臂外壁之间通过大臂仰俯油缸实现大臂仰俯；该大臂伸缩臂伸缩套设于大臂外壁内；该中臂与该大臂伸缩臂铰接，并通过中臂仰俯油缸实现中臂仰俯；该小臂外壁与中臂铰接，并通过回转机构使小臂绕中臂做回转运动；该小臂伸缩臂伸缩套设于小臂外壁内，该小臂伸缩臂并通过回转马达与喷射机械手连接，使喷射机械手在回转马达作用下绕小臂进行回转运动。如此，使得喷射机械手在隧道工作空间内多方位运动，喷射机械手的工作范围增大，能适应不同截面隧道工况。

技术领域

本实用新型涉及混凝土喷射机械手的臂架，具体涉及一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构。

背景技术

在国家基础建设中，包括地铁建设、铁路建设、高速公路建设等，往往需要修建大量隧道，在隧道施工中，需要对隧道断面进行架拱、钢网支护，通过喷射机械手对断面进行混凝土浇筑，保证隧道强度。传统设备上的机械手臂架结构自由度少，导致适应性不好，不同截面的隧道往往需要使用不同的设备，经济型性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，以能够适应于不同截面的隧道施工作业。

为达上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座、大臂、中臂及小臂，其特征在于：所述大臂包括大臂外壁和大臂伸缩臂；该大臂外壁的一端与该回转座铰接，通过回转座带动整个臂架做回转运动，且该回转座与该大臂外壁之间设有大臂仰俯油缸，通过大臂仰俯油缸的伸缩带动大臂外壁进行仰俯动作，实现大臂仰俯；该大臂伸缩臂的一端套设于该大臂外壁内，且该大臂外壁与该大臂伸缩臂之间内置有大臂伸缩油缸，通过大臂伸缩油缸的伸缩带动大臂伸缩臂伸缩，实现大臂伸缩；所述中臂的一端与该大臂伸缩臂的另一端铰接，且该中臂与该大臂伸缩臂之间设有中臂仰俯油缸，通过中臂仰俯油缸的伸缩带动中臂进行仰俯动作，实现中臂仰俯；所述小臂包括小臂外壁和小臂伸缩臂；该小臂外壁的一端与该中臂的另一端铰接，且该小臂外壁与该中臂之间铰接有回转机构，在回转机构作用下能使小臂绕中臂做回转运动；该小臂伸缩臂的一端套设于该小臂外壁内，且该小臂外壁与该小臂伸缩臂之间内置有小臂伸缩油缸，通过小臂伸缩油缸的伸缩带动小臂伸缩臂伸缩，实现小臂伸缩；该小臂伸缩臂的另一端通过回转马达与喷射机械手连接，使喷射机械手在回转马达作用下进行回转运动。

所述回转机构由三角板、推杆和小臂回转油缸组成，该三角板的三个角端分别与该中臂的另一端、推杆44的一端及小臂回转油缸的活塞杆端铰接，该推杆的另一端与该小臂外壁的一端铰接，该小臂回转油缸的缸筒端与该中臂的一端铰接。

如此，通过回转座旋转、大臂的仰俯、伸缩，中臂的仰俯，小臂的伸缩、回转，喷射机械手的回转，使喷射机械手在隧道工作空间内运动，到达目标施工位置点，使得喷射机械手能于隧道内多方位动作，工作范围增大，能适应不同截面隧道工况；设备不工作时，臂架可以收缩折叠成紧凑形式，方便运输转移。

附图说明

图1是本实用新型的臂架结构展开状态示意图。

图2是本实用新型的臂架结构展开状态俯视图。

图3是图2中A的放大图。

图4是本实用新型的臂架结构的小臂回转90°俯视图。

图5是本实用新型的臂架折叠状态示意图。

具体实施方式

参见图1及图2，本实用新型为一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座1、大臂2、中臂3及小臂4，其中：