[实用新型]一种通用自主机器人移动平台

说明书

本实用新型公开一种通用自主机器人移动平台，包括固定板以及分别连接在所述固定板上的行走机构、驱动控制机构、碰撞检测机构、激光雷达机构、电池机构以及扩展机构，其中，所述固定板包括自下向上依次设置的一层固定板、二层固定板和三层固定板，所述一层固定板设置于所述行走机构上方，且所述行走机构通过一减震机构与所述一层固定板和二层固定板相连接。本实用新型的通用自主机器人移动平台通过减震机构，保证了平台在行走运转时适应复杂多变的地面环境，具有良好的越障效果。

技术领域

本实用新型涉及自主机器人领域，具体地说，是涉及一种通用自主机器人移动平台。

背景技术

随着机器人各项配套技术的不断发展，服务机器人已经走入到日常生活中，应用在各行各业，如教育机器人、家庭机器人、迎宾导引机器人、送餐机器人等，这一类机器人基本都是在室内使用，且都需要完成行走和交互等基本功能。

室内行走的服务机器人行走平台有以下方式：第一种是采用仿真人腿的方式，其仿真人腿的行走机构，目前在服务类机器人上应用不多，主要是其造价过高，关节结构复杂，承载重量较低，不宜扩展。第二种是采用全向轮，三角行走的方式，其行走机构上安装有三个全向轮子，三个轮都是主动轮，可以横向行走，但是其相对于双轮驱动稳定平衡性较差，成本造价高，承载重量较低。第三种是采用双轮驱动行走的方式，四轮或两轮辅助，此种行走机构在服务类机器人上应用较多，稳定性较高，承载重量高，但一般都是采用联轴器的方式直连主动轮进行驱动，四轮或两轮辅助保证平衡，相对来说减震效果和对电机长时间运转有一定的损伤。

同时在现有技术中，还存在平台的通用性和扩展性方便考虑不足，内部的动力电池供电时间过短，结构上不满足大尺寸电池的安装等问题。

如何保证服务类机器人在一定的环境下自主完成安全行走，并具备一定的通用性、模块化特性、可维护性、可扩展性，是我们有待研究的发展方向。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有的机器人移动平台行走不畅、通用性不高的问题，提供一种通用自主机器人移动平台，采用模块化形式，并通过减震机构能够有效减小因地面不平导致的颠簸，行走顺畅。

为了实现上述目的，本实用新型的通用自主机器人移动平台，包括固定板以及分别连接在所述固定板上的行走机构、驱动控制机构、碰撞检测机构、激光雷达机构、电池机构以及扩展机构，其中，所述固定板包括自下向上依次设置的一层固定板、二层固定板和三层固定板，所述一层固定板设置于所述行走机构上方，且所述行走机构通过一减震机构与所述一层固定板和二层固定板相连接。

上述的通用自主机器人移动平台的一实施方式中，所述减震机构包括减震弹簧，所述减震弹簧连接在所述行走机构的一端与所述二层固定板之间，所述行走机构的另一端连接所述一层固定板。

上述的通用自主机器人移动平台的一实施方式中，所述行走机构包括减速电机和主动轮，所述减速电机和主动轮之间通过一齿轮传动组件相连接。

上述的通用自主机器人移动平台的一实施方式中，所述一层固定板和二层固定板之间具有容置空间，所述电池机构设置于所述容置空间。

上述的通用自主机器人移动平台的一实施方式中，所述二层固定板和三层固定板之间具有无遮挡空隙，所述激光雷达机构设置于所述无遮挡空隙。

上述的通用自主机器人移动平台的一实施方式中，所述一层固定板的下方设置有底面检测传感器。

上述的通用自主机器人移动平台的一实施方式中，所述固定板还包括主体外壳，所述主体外壳设置于所述三层固定板和二层固定板之间且包覆二层固定板和一层固定板。

上述的通用自主机器人移动平台的一实施方式中，所述一层安装板、二层安装板和三层安装板分别设置有转接接口。