[实用新型]一种全关节测量型数据手套

权利要求书

1.一种全关节测量型数据手套，其特征在于，所述全关节测量型数据手套与机械手或者电脑端连接；所述全关节测量型数据手套包括手套本体、多个弯曲度传感器以及多个应变式传感器；所述手套本体包括两层结构；所述弯曲度传感器、所述应变式传感器均位于所述手套本体的两层结构之间；所述弯曲度传感器设置在所述手套本体的掌指关节和指间关节处；所述应变式传感器设置在所述手套本体的掌指关节下方处。

2.根据权利要求1所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述手套本体的两层结构具体为内层结构和外层结构；所述内层结构的材质为丁腈或橡胶；所述外层结构的材质为棉。

3.根据权利要求1所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述弯曲度传感器包括多个小拇指弯曲度传感器、多个无名指弯曲度传感器、多个中指弯曲度传感器、多个食指弯曲度传感器以及多个第一大拇指弯曲度传感器；其中，所述小拇指弯曲度传感器、所述无名指弯曲度传感器、所述中指弯曲度传感器、所述食指弯曲度传感器均设置在所述手套本体的手背侧的掌指关节和指间关节处；所述第一大拇指弯曲度传感器设置在所述手套本体的远离四指的大拇指的外侧的掌指关节和指间关节处；所述指间关节包括远端指间关节和近端指间关节。

4.根据权利要求3所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述小拇指弯曲度传感器的个数为2个，分别设置在所述手套本体的手背侧的掌指关节和近端指间关节处；所述无名指弯曲度传感器的个数为3个，分别设置在所述手套本体的手背侧的掌指关节、近端指间关节以及远端指间关节处；所述中指弯曲度传感器的个数为3个，分别设置在所述手套本体的手背侧的掌指关节、近端指间关节以及远端指间关节处；所述食指弯曲度传感器的个数为3个，分别设置在所述手套本体的手背侧的掌指关节、近端指间关节以及远端指间关节上处；所述第一大拇指弯曲度传感器的个数为2个，分别设置在所述手套本体的远离四指的大拇指的外侧的掌指关节以及近端指间关节处。

5.根据权利要求1所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述弯曲度传感器还包括第二大拇指弯曲度传感器；所述第二大拇指弯曲度传感器设置在所述手套本体的手背侧的虎口处；所述第二大拇指弯曲度传感器用于获取大拇指平行于手掌的运动信息。

6.根据权利要求1所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述应变式传感器包括无名指-中指应变式传感器、食指-中指应变式传感器以及小拇指-无名指应变式传感器；所述无名指-中指应变式传感器、所述食指-中指应变式传感器均设置在所述手套本体的手背侧的中指的掌指关节的下方处，且所述无名指-中指应变式传感器的管脚指向无名指，所述食指-中指应变式传感器的管脚指向食指；所述小拇指-无名指应变式传感器设置在所述手套本体的手背侧的小拇指与无名指之间，且所述小拇指-无名指应变式传感器的管脚指向小拇指。

7.根据权利要求6所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述无名指-中指应变式传感器、所述食指-中指应变式传感器均位于在所述手套本体的手背侧的中指的掌指关节下方的1cm-2cm处。

8.根据权利要求1所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述全关节测量型数据手套还包括电路板和CAN总线；所述电路板包括依次连接的采样电路、信号放大电路以及单片机；所述采样电路还分别与所述弯曲度传感器、所述应变式传感器连接；所述电路板通过所述CAN总线与所述机械手或者所述电脑端连接。

9.根据权利要求8所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述单片机的型号为STM32F103ZET6。

10.根据权利要求1所述的全关节测量型数据手套，其特征在于，所述弯曲度传感器的型号为RB-02S046；所述应变式传感器的型号为RX-D1016。