[实用新型]无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统

说明书

本实用新型公开了无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：包括水面无人母船、导向缆和滑缆机器人，所述水面无人母船的船底设置有搭环，用于系所述导向缆，所述滑缆机器人串在导向缆的下部；所述水面无人母船的船底设置有突出的电池底仓，所述水面无人母船的尾部设置有2个对称布置的螺旋桨，所述2个螺旋桨分别与1台步进电机连接。本实用新型的有益效果为：能够在各种海洋条件下执行海洋剖面监测作业，具有快速部署、连续剖面检测、动态跃层跟踪等作业能力，可根据任务所需搭载不同监测设备。

技术领域

本实用新型涉及无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，属于海洋无人系统在复杂海洋环境下的水面-水下全自主同步剖面监测技术领域。

背景技术

进入新世纪，各种海洋无人监测平台广泛应用在海洋监测领域，为人类探索未知的海洋世界。而现有的海洋观测平台大都单独使用，没有形成系统。

不同于传统拖曳式观测平台，专利名称为一种海洋剖面监测滑缆水下机器人的实用新型专利（公布号CN105752299A）中的滑缆水下机器人依靠迎流机翼升力，可以做到主动的速度/轨迹控制能力，相比于自航式水下观测平台，有缆控制更加简单、安全、可靠。这种独特的运动方式在世界上是首创，从空间运动方式上填补了潜水器谱系的一个空白。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型的目的在于针对实用新型专利（公布号CN105752299A 专利名称：一种海洋剖面监测滑缆水下机器人）中的滑缆水下机器人，针对海洋剖面立体调查，提出本实用新型进一步提出了采用水面无人母船拖曳的立体海洋监测无人系统，能够在各种海洋条件下执行海洋剖面监测作业，具有快速部署、连续剖面检测、动态跃层跟踪等作业能力，可根据任务所需搭载不同监测设备。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：包括水面无人母船、导向缆和滑缆机器人，所述水面无人母船的船底设置有搭环，用于系所述导向缆，所述滑缆机器人串在导向缆的下部；所述水面无人母船的船底设置有突出的电池底仓，所述水面无人母船的尾部设置有2个对称布置的螺旋桨，所述2个螺旋桨分别与1台步进电机连接。

前述的无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：所述步进电机为24V步进电机。

前述的无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：所述电池底仓内设置有3块48V的锂电池。

前述的无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：所述水面无人母船的上甲板上还设置有船艏法兰、船艏GPS天线、船艉GPS天线、无线电天线、无线支架、船艉法兰，船艏法兰设置在上甲板的前部，船艏GPS天线设置在船艏法兰上部，船艉法兰设置在上甲板的尾部，天线支架设置在船艉法兰的上方，无线电天线设置在无线支架上，船艉GPS天线设置在无线电天线上。

前述的无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：所述水面无人母船的船身上安装有多用途仪器搭载接口，根据任务需要搭载不同的设备，所述设备有电动绞车、仪器搭载架。

前述的无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：所述滑缆机器人在导向缆上做锯齿状往复滑动。

前述的无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：所述滑缆机器人有一台，能够在水层任意位置监测采样。

前述的无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：所述滑缆机器人有N台，能够分层同步监测采样。

本实用新型的有益效果为：