[实用新型]一种自适应移动机器人驱动装置

说明书

本实用新型提供了一种自适应移动机器人驱动装置，其能解决现有移动机器人在移动过程中对路面环境自适应性能较差的问题。其包括驱动支架和驱动轮轴，驱动支架上方设有支承托架，驱动轮轴横向贯穿安装于驱动支架上，驱动轮轴的横向两侧伸出端分别通过轴承安装有一可转动的驱动轮，每个驱动轮分别通过一传动机构与一驱动电机传动连接；驱动支架内并位于驱动轮轴的上方设有一悬架主板，空心轴通过底部法兰固装于悬架主板上，空心轴贯穿安装于直线旋转衬套内，直线旋转衬套通过套筒安装于支承托架的底板上，强力压缩弹簧套设并贯穿空心轴的内孔，驱动轮轴的中心位置的顶面设有凹槽，强力压缩弹簧的底端嵌装于凹槽内、顶端与支承托架的顶板连接。

技术领域

本实用新型涉及工业移动机器人领域，具体为一种自适应移动机器人驱动装置。

背景技术

现有的移动机器人驱动悬架系统大多数都采用了从轮差速式驱动装置，这些装置在使用过程中由于驱动轮与转向轴心采用不可偏角的90度固定连接，当移动机器人到达地面不平整或具有一个凹凸时输出动力由于不能适应地面环境而造成较大输出力损失并导致移动方向发生路径偏移或无法移动的现象，故其自适应性能较差，无法满足当前工业生产的全自动运输移动的要求。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种自适应移动机器人驱动装置，其能解决现有移动机器人在移动过程中对路面环境自适应性能较差的问题。

其技术方案为，一种自适应移动机器人驱动装置，其包括驱动支架和驱动轮轴，所述驱动支架上方设有用于安装AGV小车的支承托架，所述支承托架包括固接的顶板与底板，所述驱动轮轴横向贯穿安装于所述驱动支架上，所述驱动轮轴的横向两侧伸出端分别通过轴承安装有一可转动的驱动轮，每一个所述驱动轮分别通过一传动机构与一驱动电机传动连接，其特征在于：其包括一直线旋转衬套、一空心轴和一强力压缩弹簧，所述驱动支架内并位于所述驱动轮轴的上方设有一悬架主板，所述空心轴通过底部法兰固装于所述悬架主板上，所述空心轴贯穿安装于直线旋转衬套内并能在所述直线旋转衬套内竖向滑动及旋转，所述直线旋转衬套通过套筒安装于所述支承托架的底板上且所述直线旋转衬套与所述套筒之间通过孔用弹性挡圈进行轴向限位，所述强力压缩弹簧套设并贯穿空心轴的内孔，所述驱动轮轴的中心位置的顶面设有凹槽，所述强力压缩弹簧的底端嵌装于所述凹槽内、顶端与所述支承托架的顶板连接。

进一步的，所述强力压缩弹簧包括均套装于所述空心轴内的上弹簧和下弹簧，所述上弹簧的顶端与所述支承托架的顶板连接，所述下弹簧的底端嵌装于所述驱动轮轴的凹槽内，所述上弹簧与下弹簧之间隔装于可更换的橡胶隔片。

进一步的，所述驱动支架的横向两侧壁分别开设有相互对称的U形槽，所述驱动轮轴的横向两端分别穿过所述U形槽后连接所述驱动轮。

进一步的，所述驱动支架上安装有驱动轴托板，所述驱动轴托板上的前、后端分别安装有驱动轴护板，所述驱动轴托板以及前、后端的驱动轴护板形成一凹形槽，所述驱动轮轴设于所述凹形槽内。

进一步的，其还包括用于将驱动装置整体提升至脱离地面状态的提升机构，所述提升机构包括提升轮盘和提升电机，所述提升轮盘安装于所述空心轴的顶端并通过锁紧螺母轴向锁紧，所述提升电机固装于所述支承托架的底板上，所述提升电机的输出轴端安装有拨动盘，所述拨动盘的端面安装有一位于所述提升轮盘的下方的偏心凸轮，所述拨动盘转动时所述偏心凸轮能向上顶压所述提升轮盘。

进一步的，所述传动机构包括电机齿轮、驱动齿轮和齿轮链条，所述驱动电机的输出轴上安装有所述电机齿轮，所述驱动轮轴的相应的一侧伸出端上设有所述驱动齿轮，所述电机齿轮与驱动齿轮之间通过所述齿轮链条传动连接。

进一步的，所述驱动支架的前、后侧分别通过支架安装有导航元件。

进一步的，所述支承托架的顶板为凸形顶部，底板为凹形底板，所述凸形顶板与凹形底板相向设置并固接。

本实用新型的有益效果在于：