[实用新型]一种自适应移动机器人驱动装置

权利要求书

1.一种自适应移动机器人驱动装置，其包括驱动支架（10）和驱动轮轴（20），所述驱动支架（10）上方设有用于安装AGV小车的支承托架（30），所述支承托架（30）包括固接的顶板（31）与底板（32），所述驱动轮轴（20）横向贯穿安装于所述驱动支架（10）上，所述驱动轮轴（20）的横向两侧伸出端分别通过轴承安装有一可转动的驱动轮（40），每一个所述驱动轮（40）分别通过一传动机构与一驱动电机（50）传动连接，其特征在于：其包括一直线旋转衬套（60）、一空心轴（70）和一强力压缩弹簧（80），所述驱动支架（10）内并位于所述驱动轮轴（20）的上方设有一悬架主板（11），所述空心轴（70）通过底部法兰固装于所述悬架主板（11）上，所述空心轴（70）贯穿安装于直线旋转衬套（60）内并能在所述直线旋转衬套（60）内竖向滑动及旋转，所述直线旋转衬套（60）通过套筒（90）安装于所述支承托架（30）的底板（32）上且所述直线旋转衬套（60）与所述套筒（90）之间通过孔用弹性挡圈（91）进行轴向限位，所述强力压缩弹簧（80）套设并贯穿空心轴（70）的内孔，所述驱动轮轴（20）的中心位置的顶面设有凹槽（21），所述强力压缩弹簧（80）的底端嵌装于所述凹槽（21）内、顶端与所述支承托架（30）的顶板（31）连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应移动机器人驱动装置，其特征在于：所述强力压缩弹簧（80）包括均套装于所述空心轴（70）内的上弹簧（81）和下弹簧（82），所述上弹簧（81）的顶端与所述支承托架（30）的顶板（31）连接，所述下弹簧（82）的底端嵌装于所述驱动轮轴（20）的凹槽（21）内，所述上弹簧（81）与下弹簧（82）之间隔装于可更换的橡胶隔片（83）。

3.根据权利要求2所述的一种自适应移动机器人驱动装置，其特征在于：所述驱动支架（10）的横向两侧壁分别开设有相互对称的U形槽（12），所述驱动轮轴（20）的横向两端分别穿过所述U形槽（12）后连接对应的所述驱动轮（40）。

4.根据权利要求1～3中任一所述的一种自适应移动机器人驱动装置，其特征在于：所述驱动支架（10）上安装有驱动轴托板（13），所述驱动轴托板（13）上的前、后端分别安装有驱动轴护板（14），所述驱动轴托板（13）以及前、后端的驱动轴护板（14）形成一凹形槽（15），所述驱动轮轴（20）设于所述凹形槽（15）内。

5.根据权利要求4所述的一种自适应移动机器人驱动装置，其特征在于：其还包括用于将驱动装置整体提升至脱离地面状态的提升机构（100），所述提升机构（100）包括提升轮盘（101）和提升电机（102），所述提升轮盘（101）安装于所述空心轴（70）的顶端并通过锁紧螺母（103）轴向锁紧，所述提升电机（102）固装于所述支承托架（30）的底板（32）上，所述提升电机（102）的输出轴端安装有拨动盘（104），所述拨动盘（104）的端面安装有一位于所述提升轮盘（101）的下方的偏心凸轮（105），所述拨动盘（104）转动时所述偏心凸轮（105）能向上顶压所述提升轮盘（101）。

6.根据权利要求5所述的一种自适应移动机器人驱动装置，其特征在于：所述传动机构包括电机齿轮（51）、驱动齿轮（22）和齿轮链条（23），所述驱动电机（50）的输出轴上安装有所述电机齿轮（51），所述驱动轮轴（20）的相应的一侧伸出端上设有所述驱动齿轮（22），所述电机齿轮（51）与驱动齿轮（22）之间通过所述齿轮链条（23）传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种自适应移动机器人驱动装置，其特征在于：所述驱动支架（10）的前、后侧分别通过支架安装有导航元件（200）。

8.根据权利要求6所述的一种自适应移动机器人驱动装置，其特征在于：所述支承托架（30）的顶板（31）为凸形顶板，底板（32）为凹形底板，凸形顶板与凹形底板相向设置并固接。