[实用新型]一种铰连接的机器人平衡结构

说明书

本实用新型公开了一种铰连接的机器人平衡结构，包括前轮悬架、后轮悬架与连接件，所述连接件包括固定件与销轴，在所述固定件一端设有销孔，所述销轴穿过所述销孔将所述连接件与所述前轮悬架固定连接，所述固定件另一端与所述后轮悬架固定连接，所述连接件安装于所述前轮悬架与所述后轮悬架的中部。本实用新型中连接件一端与前轮悬架通过销轴固定，另一端与后轮悬架固定，从而将前轮悬架与后轮悬架铰接在一起，结构简单，减轻机器人自身的重量；销轴与固定件间隙配合，使机器人后轮悬架可以相对前轮悬架转动，存在约束的同时满足车身转动的需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种铰连接的机器人平衡结构。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器人应用场合越来越多，种类也逐渐丰富。其中，轮式机器人已成功应用于变电站巡检。通常情况下，机器人车身在经过不平整路面时，需要减轻因路面不平对底盘结构的负荷，以减轻车身能量消耗，减少车身不必要的倾斜，提高车身的地形适应能力和越障能力。因此在机器人车身设计中需要提高车身稳定性，避免机器人上的云台和激光震动过于剧烈，保证捕获的视频稳定清晰和导航的稳定。此功能配合机器人避障功能，能让机器人实现小障稳、大障避的效果。

目前，轮式机器人的平衡结构多采用减震簧的方法，每个轮胎与底盘之间都需要安装弹簧(减震簧)。该方法模仿目前汽车上的底盘装置。

但是，现有的减震弹簧设计存在以下缺陷：

减震弹簧增加了机器人的结构复杂度，不符合机器人所追求的车身轻量化，车身设计简洁化的设计理念。另外，就巡检机器人而言，其行走速度相对较慢，只能发挥减震弹簧的部分功能，经济效率差。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种铰连接的机器人平衡结构，减轻地面不平对底盘结构的负荷，减少车身不必要的倾斜，提高车身稳定性。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种铰连接的机器人平衡结构包括前轮悬架、后轮悬架与连接件，所述连接件包括固定件与销轴，在所述固定件一端设有销孔，所述销轴穿过所述销孔将所述连接件与所述前轮悬架固定连接，所述固定件另一端与所述后轮悬架固定连接，所述连接件安装于所述前轮悬架与所述后轮悬架的中部。

进一步地，所述前轮悬架与两前轮铰接，所述后轮悬架与两后轮铰接，所述前轮悬架与所述后轮悬架分离。

进一步地，所述铰连接的机器人平衡结构还包括缓冲压件，所述缓冲压件包括压板与弹簧，所述压板一端与所述后轮悬架固定连接，另一端的侧面与所述弹簧抵接，所述弹簧另一端与所述前轮悬架抵接。

进一步地，所述压板一端与所述后轮悬架螺钉固定连接，另一端设有凹槽，所述前轮悬架设有盲孔，所述凹槽与所述盲孔相对，所述弹簧一端与所述凹槽槽底抵接，另一端与所述盲孔底部抵接。

进一步地，所述缓冲压件对称安装于所述连接件两侧。

进一步地，所述弹簧为模具弹簧。

进一步地，所述连接件还包括卡簧与限位器，所述卡簧卡接于所述固定件远离所述销孔的一端，所述限位器与所述固定件固定连接，并对称分布于所述固定件两侧。

进一步地，所述固定件一侧设有凸台，所述后轮悬架中心轴线处设有卡槽，所述凸台容纳于所述卡槽。

进一步地，所述固定件两侧设有若干螺孔，螺钉穿过所述螺孔将所述连接件与所述后轮悬架固定连接。

进一步地，所述连接件、所述前轮悬架与所述后轮悬架均为对称结构。