[实用新型]一种适用于狭窄空间的货物存取机器人

说明书

本实用新型公开了一种适用于狭窄空间的货物存取机器人，包括机身外壳、叉条传动结构、垂直升降结构、定位系统、机器人底座、线路收集装置，机身外壳安装在所述机器人底座上，机器人底座下方设置驱动电机、可全方位转动的全向轮，驱动电机与全向轮连接；垂直升降结构安装于机身外壳的某个侧面，叉条传动结构安装在垂直升降结构上。本实用新型公开的适用于狭窄空间的货物存取机器人能根据货物大小调整叉条间的距离，并在垂直方向上完成货物的搬运，降低了对空间大小的要求，且能在狭窄环境中灵活移动实现货物搬运。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的涉及一种适用于狭窄空间的货物存取机器人。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人作为工业机器人的类型之一，已经广泛运用于各行业的搬运、传输等工作中，进而不同的工作环境对移动机器人的要求越来越高。

现有的移动机器人往往体积比较大，转弯半径较大，实现立体化搬运货物时需要较大的工作空间，在较小存储空间完成搬运效率较低。

因此，设计出一种体积小、能在狭窄环境中灵活移动实现货物搬运的机器人，成为本领域技术人员所要解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是设计出一种体积小、能在狭窄环境中灵活移动实现货物搬运的机器人，具体来说，本发明提供了一种适用于狭窄空间的货物存取机器人，其采用能全方位移动的全向轮、设置了可垂直移动和水平移动的结构，可在狭窄空间中自由移动并实现立体化存取货物。

本发明提供的适用于狭窄空间的货物存取机器人，包括机身外壳、叉条传动结构、垂直升降结构、定位系统、机器人底座、线路收集装置，所述机身外壳安装在所述机器人底座上，所述机器人底座下方设置驱动电机和可全方位转动的全向轮，所述驱动电机安装在全向轮的一侧且与所述全向轮连接；所述垂直升降结构安装于所述机身外壳的前侧面，所述垂直升降结构包括垂直导轨，所述垂直导轨与地面垂直；所述叉条传动结构安装在所述垂直升降结构上，所述叉条传动结构包括水平导轨，所述水平导轨与地面平行；所述定位系统安装在机器人底座上；所述线路收集装置安装在垂直升降结构的侧壁上。

优选地，所述垂直升降结构还包括第一电机、垂直移动滑块、第一皮带以及支架，具体结构如下：所述垂直导轨安装在所述支架上，所述垂直移动滑块套在所述垂直导轨上，所述第一皮带的下端设有第一主动皮带轮，所述第一皮带的上端设有第一被动皮带轮，所述第一电机的电机轴与所述第一主动皮带轮连接。

优选地，所述叉条传动结构还包括叉条、传动结构、第二皮带、叉车移动载体、第二电机、水平移动滑块，具体结构如下：所述叉车移动载体与所述垂直移动滑块连接，所述第一皮带与所述叉车移动载体连接，所述水平导轨固定安装在所述叉车移动载体上，所述水平移动滑块套在所述水平导轨上；所述第二皮带的一端设有第二主动皮带轮，所述第二皮带的另一端设有第二被动皮带轮，所述第二主动皮带轮和所述第二被动皮带轮均安装于所述所述叉车移动载体，所述第二电机和所述第二主动皮带轮安装在所述叉车移动载体的同一端，且所述第二电机的电机轴与所述第二主动皮带轮连接；所述传动结构的一端通过夹片和螺丝与所述第二皮带固定连接，所述传动结构的另一端与所述叉条连接。

优选地，所述定位系统包括传感器、视觉模块和基于LabVIEW的myRIO程序，所述传感器安装在机器人底座或者外壳或者叉条传动结构或者垂直升降结构上，传感器的信号端与视觉模块连接，基于LabVIEW的myRIO程序安装在视觉模块内。

优选地，所述线路收集装置为坦克带。

优选地，所述机器人底座上设有限位柱。

优选地，所述支架为矩形铝质框架。

优选地，所述叉车移动载体上安装有摄像头固定支架。

优选地，所述叉条前端设有叉条尖端。

优选地，所述叉车移动载体为碳素板。