[实用新型]一种套袋机器人

说明书

本实用新型公开了一种套袋机器人，包括：车身、机械臂以及储袋装置，其中，机械臂和储袋装置安装于车身，机械臂在电机的驱动下在车身上转动，储袋装置包括支撑杆；储袋装置包括第一支撑部、多叉支架以及多个储袋面板，第一支撑部一端安装于车身，多叉支架安装于第一支撑部的另一端并在电机的驱动下转动，每个储袋面板可旋转地固定于多叉支架的一个端部并能够在电机的驱动下转动，并且每个储袋面板远离多叉支架一侧的表面上安装有多个支撑杆。从而，解决了套袋机器人机械结构复杂、控制繁琐和储袋结构不合理的问题。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种套袋机器人。

背景技术

在日常的工业或农业生产过程中，为了对需要保护的对象(如葡萄、苹果、梨等植物果实，或工业生产中容易因为磕碰而损坏的部件)进行保护，常常需要进行套袋操作。目前，套袋工作主要由人工来完成，不仅存在工作量大、劳动强度高、作业效率低、作业不方便或困难等缺陷，而且工作重复性高且繁琐，人力成本较大。为了减轻工作人员劳动强度、降低劳动危险系数、提高劳动生产效率，减少人工操作，适应复杂工作环境，使套袋作业简便容易操作，在保证作业要求的前提下，有人提出了套袋机器人的概念。但是，现有套袋机器人存在的主要问题是：首先，套袋机器人机械结构过于复杂，使得套袋机器人的控制也很繁琐，智能化程度较低；其次，不合理的储袋机构使机器人不能精准有效的将袋子输出并送到目标位置进行套袋作业。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型公开了一种套袋机器人，机械结构简单，通过机械臂、储袋装置以及能够运动的车身，可以很方便地实现套带作业。

一种套袋机器人，包括：车身、机械臂以及储袋装置，其中，机械臂和储袋装置安装于车身，机械臂在电机的驱动下在车身上转动，储袋装置包括支撑杆，并且储袋装置包括第一支撑部、多叉支架以及多个储袋面板，第一支撑部一端安装于车身，多叉支架安装于第一支撑部的另一端并在第一电机的驱动下转动，储袋面板可旋转地固定于多叉支架的一个端部并能够在第二电机的驱动下转动，并且每个储袋面板远离多叉支架一侧的端面上安装有多个支撑杆。

进一步地，每个支撑杆上设置有多个凸起。

进一步地，多叉支架为十字支架，多个储袋面板有四个，储袋面板为圆盘形，储袋面板上有四个支撑杆并且支撑杆在储袋面板的圆周方向上均匀分布。

进一步地，机械臂包括竖向机械臂和横向机械臂，竖向机械臂的一端通过舵机云台安装于车身上，横向机械臂的一端和竖向机械臂的另一端连接，夹爪与横向机械臂的另一端连接，横向机械臂在第三电机的驱动下在竖向机械臂的延伸方向上运动，夹爪在第四电机的驱动下在横向机械臂的延伸方向上运动。

进一步地，夹爪包括第一夹持部、第二夹持部、第一连接杆、第二连接杆、半圆形底盘和舵机，舵机安装在半圆形底盘上，舵机的旋转轴上安装有旋转支座，第一连接杆的第一端与旋转支座的一端铰接连接，第一连接杆的另一端与第一夹持部的底端铰接连接，第二连接杆的一端与舵机的旋转支座的第二端铰接连接，第二连接杆的另一端与第二夹持部的底端铰接连接，第一夹持部和第二夹持部均安装于半圆形底盘的直线形导轨，并能够在舵机的驱动下沿着直线形导轨运动。

进一步地，第一夹持部和第二夹持部均具有夹持端，每个夹持端具有凸起部分，并且加持端上安装有电磁铁。

进一步地，上述套袋机器人系统还包括：图像采集系统、图像处理系统和目标识别定位系统，所述图像采集系统安装于所述横向机械臂上并与所述图像处理系统通信连接，所述目标识别定位系统位于所述夹爪上并与所述图像处理系统通信连接。

采用本实用新型的技术方案的优点在于：

(1)借助于独立设置的机械臂和储袋装置，能够让可运动的机械臂从储袋装置上取走袋子并实现套袋工作，使得整体结构较为简单，让控制过程更加容易；