[实用新型]一种套袋机器人

权利要求书

1.一种套袋机器人，其特征在于，包括：车身(14)、机械臂以及储袋装置，其中，所述机械臂和所述储袋装置安装于所述车身(14)，所述机械臂在电机的驱动下在所述车身(14)上转动，所述储袋装置包括支撑杆(7),并且所述储袋装置包括第一支撑部(12)、多叉支架(10)以及多个储袋面板(13)，所述第一支撑部(12)一端安装于所述车身(14)，所述多叉支架(10)安装于所述第一支撑部(12)的另一端并在第一电机(11)的驱动下转动，每个储袋面板可旋转地固定于所述多叉支架(10)的一个端部并能够在第二电机(9)的驱动下转动，并且每个储袋面板远离所述多叉支架一侧的端面上安装有多个支撑杆(7)。

2.根据权利要求1所述的套袋机器人，其特征在于，每个支撑杆(7)上设置有多个凸起(8)。

3.根据权利要求1所述的套袋机器人，其特征在于，所述多叉支架(10)为十字支架，所述多个储袋面板(13)有四个，所述储袋面板(13)为圆盘形，每个储袋面板(13)上有四个支撑杆(7)，并且所述支撑杆(7)在所述储袋面板(13)的圆周方向上均匀分布。

4.根据权利要求1所述的套袋机器人，其特征在于，所述机械臂包括竖向机械臂(20)和横向机械臂(5)，所述竖向机械臂(20)的一端通过鸵机云台(18)安装于所述车身(14)上，所述横向机械臂(5)的一端和所述竖向机械臂(20)的另一端连接，夹爪(6)与所述横向机械臂(5)的另一端连接，所述横向机械臂(5)在第三电机(19)的驱动下在所述竖向机械臂(20)的延伸方向上运动，所述夹爪(6)在第四电机(2)的驱动下在所述横向机械臂(5)的延伸方向上运动。

5.根据权利要求4所述的套袋机器人，其特征在于，所述夹爪(6)包括第一夹持部(35)、第二夹持部(23)、第一连接杆(31)、第二连接杆(27)、半圆形底盘(29)和舵机(30)，所述舵机(30)安装在所述半圆形底盘(29)上，所述舵机(30)的旋转轴上安装有旋转支座(28)，所述第一连接杆(31)的第一端与所述旋转支座(28)的一端铰接连接，所述第一连接杆(31)的另一端与所述第一夹持部(35)的底端铰接连接，所述第二连接杆(27)的一端与所述舵机(30)的旋转支座的第二端铰接连接，所述第二连接杆(27)的另一端与所述第二夹持部(23)的底端铰接连接，所述第一夹持部(35)和所述第二夹持部(23)均安装于所述半圆形底盘的直线形导轨(26)，并能够在所述舵机(30)的驱动下沿着所述直线形导轨(26)运动。

6.根据权利要求5所述的套袋机器人，其特征在于，所述第一夹持部(35)和所述第二夹持部(23)均具有夹持端，每个夹持端均具有凸起部分，并且每个加持端上安装有电磁铁(22、25)。

7.根据权利要求6所述的套袋机器人，其特征在于，还包括：图像采集系统(4)、图像处理系统(15)和目标识别定位系统(24、34)，所述图像采集系统(4)安装于所述横向机械臂(5)上并与所述图像处理系统(15)通信连接，所述目标识别定位系统(24、34)位于所述夹爪(6)上并与所述图像处理系统(15)通信连接。