[实用新型]一种电缆沟巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种电缆沟巡检机器人，包括机器人本体，设置在机器人本体左、右两侧的履带行进装置，设置在机器人本体上部的三轴自稳定云台、Wi‑Fi天线、GFSK天线和机器人主控单元，安装于三轴自稳定云台的云台仓中的相机和热成像仪；机器人主控单元包括电源模块，以及与电源模块均连接的中央控制器、视频处理单元、Wi‑Fi通讯单元、射频通讯单元；中央控制器和视频处理单元均连接Wi‑Fi通讯单元和射频通讯单元；Wi‑Fi天线连接Wi‑Fi通讯单元、GFSK天连接线射频通讯单元，相机和热成像仪均连接视频处理单元；履带行进装置和三轴自稳定云台均连接中央控制器。该机器人对电缆沟的地形有较强的适应能力，监测过程不因地形变化造成震动和偏移而受影响。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种电缆沟巡检机器人。

背景技术

变电站一般都在地下设置有电缆沟道，沟道中控制线路、通讯管路等对变电站电力设备的正常运行有着至关重要的作用。根据电力变电站的运维要求，当前有许多需要运维人员进行巡逻、检测的工作。最近几年，出现了大量的变电站巡检机器人，代替运维人员在电力变电站进行红外测温、表计抄录等巡检工作，整个工作过程具有自动化程度高、智能分析能力强等特点，大大的降低了运维人员的工作强度，提高了巡检工作的质量。但针对场所中空间相对狭小、内部环境复杂的电缆沟道却没有得到良好的巡检工作，不在自动巡检的范围。若要进行检测作业，需要将电缆沟道的盖板翻开后再进行，并且在完成巡检作业后，需要将盖板进行复原，工程量较大。因此对其进行巡检作业具有不可操作性特点。如果发生事故，将对电网安全运行造成较大的损失。

目前有些工程现场，在电缆沟道中安装监控相机，进行实时的图像监控，因环境条件恶劣，监控相机的寿命短，并且需要安装的相机数量多，造价高，单一的可见光相机不能进行测温工作，达不到温度监测的效果。在电缆沟中进行巡检的装置，采用履带式小车，安装检测传感器，但其尺寸较大，在尺寸较小的空间中，并不能进行有效实施，机器人的云台为2轴云台，当机器人运行出现晃动时，并不能让视频相机稳定，造成视频效果差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种电缆沟巡检机器人，采用履带作为行进装置，对电缆沟的地形有较强的适应能力，机器人云台采用三轴陀螺稳定云台，可以让安装于云台仓中的高清相机和热成像仪保持特定的角度而不受机器人运动过程中因地形变化造成的震动和偏移。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种电缆沟巡检机器人，包括机器人本体，设置在机器人本体左、右两侧的履带行进装置，设置在机器人本体上部的三轴自稳定云台、Wi-Fi天线、GFSK天线和机器人主控单元，安装于所述三轴自稳定云台的云台仓中的相机和热成像仪；

所述机器人主控单元包括电源模块，以及与所述电源模块均连接的中央控制器、视频处理单元、Wi-Fi通讯单元、射频通讯单元；所述中央控制器和视频处理单元均连接Wi-Fi通讯单元和射频通讯单元；

所述Wi-Fi天线连接Wi-Fi通讯单元、GFSK天连接线射频通讯单元，所述相机和热成像仪均连接视频处理单元；所述履带行进装置和三轴自稳定云台均连接中央控制器。

本实用新型的有益效果是：通过履带行进装置使机器人在电缆沟中运动，对电缆沟的地形有较强的适应能力；将相机、热成像仪的检测数据通过Wi-Fi通讯单元及射频通讯单元实时反馈给地面上的操作人员手持终端上，实现对狭小空间的监测；使用三轴自稳定云台，使机器人在电缆沟复杂环境中运动时，能将高清相机、热成像仪保持到操作员控制的角度，保证画面的稳定与质量，使监测数据更准确。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述三轴自稳定云台包括三轴云台控制器，以及与所述三轴云台控制器连接的三轴伺服电机和陀螺稳定模块，所述三轴云台控制器连接中央控制器。

进一步，所述三轴自稳定云台下端还安装有减震器。