[实用新型]一种管道机器人

说明书

一种管道机器人，包括上层夹持机构、升降机构、下层夹持机构；所示上层夹持机构和下层夹持机构均包括基座，基座上安装有可转动的丝杆，丝杆左右段螺纹反向，成对的夹板穿过丝杆，并通过齿轮传动机构、直流电机带动相对靠近或远离；所示升降机构包括步进电机，步进电机固定在上层夹持机构的基座上，步进电机通过联轴器与升降丝杠连接，丝杠滑块穿过升降丝杠并与下层夹持机构的基座固定。本实用新型提供的一种管道机器人，通过设置上层夹持机构、升降机构、下层夹持机构，可实现自动爬杆，为垂直管道检测提供方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其是一种管道机器人。

背景技术

随着核电厂运行时间的增加，各种规格管道外表面需要定时检查和维护，有些还涉及到管道的焊缝检查。这些部位处在辐射区域，人员应该尽量减少工作时长，面对垂直管道需要检测的时候，开发一种一种爬杆机器人非常有必要。

目前已存在的爬杆检测机器人一是攀爬能力差，结构复杂；二是爬杆直径可调范围不大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种管道机器人，针对一些环境恶劣地区如核电厂，可自动进行管道攀爬，方便检测人员对有辐射性的管道外壁进行检测。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种管道机器人，包括上层夹持机构、升降机构、下层夹持机构；

所示上层夹持机构和下层夹持机构均包括基座，基座上安装有可转动的丝杆，丝杆左右段螺纹反向，成对的夹板穿过丝杆，并通过齿轮传动机构、直流电机带动相对靠近或远离；

所示升降机构包括步进电机，步进电机固定在上层夹持机构的基座上，步进电机通过联轴器与升降丝杠连接，丝杠滑块穿过升降丝杠并与下层夹持机构的基座固定。

所述丝杆包括左丝杆和右丝杆，左丝杆和右丝杆之间通过联轴器连接且螺旋方向相反。

所述齿轮传动机构包括设置在丝杆上的从动齿轮，从动齿轮通过减速箱轴上的主动齿轮带动，减速箱与直流电机连接。

所述基座上设有滑杆，滑杆与丝杆平行，成对的夹板穿过基座上的滑杆，并通过滑杆导向。

所述升降机构上设有升降滑杆，升降滑杆穿过下层夹持机构的基座并通过下端的防脱螺钉限位。

所述成对的夹板相对面上设有橡胶层。

本实用新型一种管道机器人，通过设置上层夹持机构、升降机构、下层夹持机构，且此机器人丝杠和滑杆具有一定的长度，可以适应管径50-150mm管道的爬升。此机器人升降丝杠和升降滑杆具有一定的长度，每次升降的长度可调。夹板上安装有橡胶层，防止机器人夹紧管道时与管道发生相对滑动。由于该机器人可通过相应的控制器及传感器控制进行有效攀爬，为垂直管道检测提供有效途径，对于一些恶劣环境如辐射较大的核电站地区非常适用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的夹持机构示意图示意图。

图3为本实用新型的升降机构示意图。

图中：上层夹持机构1、升降机构2、下层夹持机构3、基座4、夹板5、丝杠6、直流电机7、减速箱8、主动齿轮9、从动齿轮10、联轴器11、L形连接板12、滑杆13、电机连接板14、橡胶层15、步进电机16、升降滑杆17、升降丝杠18、升降丝杠滑块19、防脱螺钉20。

具体实施方式

如图1-2所示，一种管道机器人，包括上层夹持机构1、升降机构2、下层夹持机构3；