[实用新型]一种柔性驱动的链式多关节外骨骼康复机械手指机构

说明书

本实用新型公开了一种柔性驱动的链式多关节外骨骼康复机械手指机构，包括：指尖零件、指中零件、指根零件、弹性金属丝和固定座，固定座上端与第三关节左端铰接，第三关节右端设置在指根零件内并与指根零件左端铰接，指根零件右端开有滑槽C，第二关节左端设置在指根零件内并与指根零件右端的滑槽C铰接，第二关节右端设置在指中零件内并与指中零件左端的滑槽B铰接，第一关节左端设置在指中零件内并与指中零件右端的滑槽A铰接，第一关节右端设置在指尖零件内并与指尖零件铰接。本实用新型结构紧凑，加工成本低，推拉牵引力矩大，相比机械连杆结构具有结构紧凑，体积小，加工成本低的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术与医疗康复器械技术领域，尤其涉及一种柔性驱动的链式多关节外骨骼康复机械手指机构。

背景技术

机器人技术正在逐步应用于医疗康复领域行业，目前外骨骼康复机械手主要采用机械连杆机构模拟康复机械手指运动，手指结构复杂，成本高昂，系统刚性大，容易对手指造成二次损伤。同时，机械连杆机构手指控制系统复杂，手指运动角度小，机构延展性无法与手指弯曲过程中的特性完全符合，病人手指佩戴舒适性差，不能完全满足医疗康复领域的需求。

实用新型内容

本实用新型克服了上述现有技术的不足，提供了一种柔性驱动的链式多关节外骨骼康复机械手指机构。

实用新型技术方案：

一种柔性驱动的链式多关节外骨骼康复机械手指机构，包括：指尖零件、第一关节、指中零件、第二关节、指根零件、第三关节、弹性金属丝和固定座，

所述固定座上端与第三关节左端铰接，第三关节右端设置在指根零件内并与指根零件左端铰接，指根零件右端开有滑槽C，第二关节左端设置在指根零件内并与指根零件右端的滑槽C铰接，第二关节右端设置在指中零件内并与指中零件左端的滑槽B铰接，第一关节左端设置在指中零件内并与指中零件右端的滑槽A铰接，第一关节右端设置在指尖零件内并与指尖零件铰接；

所述指尖零件、第一关节、指中零件、第二关节、指根零件和第三关节内均设置有中空孔道；

所述弹性金属丝一端依次穿过第三关节、指根零件、第二关节、指中零件和第一关节上的中空孔道与指尖零件相连。

进一步，所述弹性金属丝与指尖零件为固定连接。

本实用新型对于现有技术具有以下有益效果：本实用新型的机构延展与人体手指弯曲特性符合，弯曲角度大，通过活动关节转动和滑槽滑动能够有效地补偿手指弯曲过程中的机构延展，使得外骨骼式康复机械手更加符合人体手指弯曲特性。驱动控制简单，有效避免二次损伤，采用柔性弹性金属丝作为机构驱动方式，简化了手指驱动控制，能够更好的模拟手指生物力学特性，并且带有弹性的弹性金属丝能够自适应病人手指的阻力，避免了康复机构对病人手指的二次损伤。结构紧凑，加工成本低，推拉牵引力矩大，相比机械连杆结构具有结构紧凑，体积小，加工成本低的特点；相比软体式机器康复手具有能够实现双向动作，推压牵引力矩大的特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型手指弯曲状态示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型进行详细说明。

一种柔性驱动的链式多关节外骨骼康复机械手指机构，包括：指尖零件1、第一关节2、指中零件3、第二关节4、指根零件5、第三关节6、弹性金属丝7和固定座8，