[实用新型]全自动拆垛机组

说明书

本实用新型提供了一种全自动拆垛机组，包括移动平台和升降平台，所述升降平台水平固定设于移动平台上表面上，并且其位于顶端的台面沿竖直方向升降运动设置；抓取机械臂，所述抓取机械臂分布于所述升降平台一端部的台面一侧，并且其靠近相应侧边缘的端部均被驱动并可转动，所述抓取机械臂另一端设置有用于拿取货物的抓取器。本实用新型提供了一种全自动拆垛机组，通过搭载在移动平台上可实现在工厂或中转仓库的任何地方进行拆垛的需求，与设于固定位置的拆垛机组相比，大大方便了拆垛工序的进行，提高了拆垛工序的效率。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体地说，涉及全自动拆垛机组。

背景技术

拆垛属于工厂生产物流运输必不可少的一个步骤，目前还是主要以人工拆垛为主，而人工拆垛劳动强度大，效率低下，特别是有毒、有害环境下，同时劳动力成本的上升和市场竞争等，都要求企业必须提高生产效率，由人工转向自动化。拆垛机器人能为企业生产提供更广的生产空间和更多的生产时间，把可控生产落实到工业生产的每一步，为企业带来更宏观的经济效益。这属于全智能工厂的发展方向和未来企业的生产模式，尽管机器人码拆垛技术得到了较大发展，但机器人拆垛技术应用却没有码垛技术应用广泛，这主要是由于拆垛系统需要首先对目标进行定位。

中国专利CN105217324A公开了一种新型的拆垛方法和系统，主要包括：机械臂全段安装双目相机，使双目相机随着机械臂移动，拆垛系统根据分区情况移动机械臂前端到合适的位置，然后同步采集双目图像，识别定位目标；然后根据拆垛机器人的姿态，将相机坐标系下的目标方位转化为机器人坐标系下的目标方位；拆垛机器人根据目标方位进行抓取，从而实现逐层分区方式进行拆垛。相应地，本发明还公开了一种拆垛系统。实施本发明，可实现准确可靠的机器人自动拆垛，扩大了拆垛机器人的工作空间范围，以及机器人的拆垛范围，提高拆垛灵活性，有效地解决拆垛机器人所面临的定位问题。但是该专利需设定在固定位置，在实际作业环境中，拆垛需求是可以发生在工厂和中转仓库的任何不固定位置的地方，固定式的器材无法使用。

实用新型内容

为达到上述目的，本实用新型公开了全自动拆垛机组，其特征在于，包括：

移动平台；

升降平台，水平固定设于移动平台上表面上，并且其位于顶端的台面沿竖直方向升降运动设置；

抓取机械臂，所述抓取机械臂分布于所述升降平台一端部的台面一侧，并且其靠近相应侧边缘的端部均被驱动并可转动，所述抓取机械臂另一端设置有用于拿取货物的抓取器。

为了便于实现抓取机械臂在平面内的伸缩拉取功能，优选的技术方案是，所述抓取机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂一端通过第一驱动电机转动连接，所述第二机械臂垂直连接所述第一机械臂并且通过第二驱动电机转动连接于第一机械臂，所述抓取器连接设于所述第二机械臂远离第一机械臂一端。

为了便于实现升降平台的升降功能，优选的技术方案是，所述升降平台包括水平固定设于移动平台的上表面上的升降机构，以及固定设于所述升降机构顶端面上的平台面。

为了便于利用视觉辨识，寻找货物的位置，引导抓取机械臂前去抓夹，优选的技术方案是，所述抓取机械臂靠近抓取器端设有自动识别镜头。

当抓取机械臂在抓取纸箱货物时，通过吸盘抓手将货物直接吸住拖拉到升降平台上，而当抓取机械臂抓取袋装货物时，只能利用袋装货物两边封包的小边进行夹取，为了避免在拉动货物的时候，随货物被斜拉时发生撕破袋子的现象，优选的技术方案是，所述抓取器为抓取纸箱货物的吸盘抓手或抓取袋装货物的自由转动夹。

为了实现整套设备的自动化控制以及增加设备移动续航能力，优选的技术方案是，还包括操控面板和蓄电装置，所述操控面板电连接并控制移动平台、升降平台、抓取机械臂和识别镜头，所述蓄电装置与控制装置电连接。