[实用新型]一种用于悬挂焊接机器人的升降机构

说明书

本实用新型一种用于悬挂焊接机器人的升降机构涉及一种用于实现焊接机器人悬挂、升降作业的机械装置，解决了焊接机器人针对不同规格的焊接工件焊接前悬挂高度调节效率低、传动精度低、平稳性差的问题，便于焊接机器人的后续焊接作业；该升降机构由龙门式支撑单元、传动单元、悬挂支撑单元、配重单元组成；该升降机构传动精度高、传动效率高、平稳性好、安全系数高，所需配备的动力小，且使用经济、操作简单、作业故障率低。

技术领域

本实用新型涉及一种用于实现焊接机器人悬挂、升降作业的机械装置，解决了焊接机器人针对不同规格的焊接工件焊接前悬挂高度调节效率低、传动精度低、平稳性差的问题，便于焊接机器人的后续焊接作业，属于机器人应用领域。

背景技术

在工程实践中，经常需要一种升降机构，将某些装置升降到到一定高度进行生产作业，举例来说，在重型压力容器的生产过程中，经常使用焊接机器人对不同直径范围筒体与接管所形成的马鞍形焊缝进行焊接作业，针对不同规格压力容器马鞍形焊缝进行焊接前，需要将焊接机器人升降到不同的高度，从而实现后续焊接机器人的焊接作业。

为实现将某些装置升降到一定高度进行生产作业，常采用的设计与应用方式有液压升降机构、悬臂梁升降机构、桁车升降机构等，以及同时需要液压缸、链条、钢丝绳、齿条等传动机构。这些机构的普遍缺点是进行上下直线运动时传动精度低、升降重型装置时稳定性差，在一些对升降高度传动精度、传动效率、装置在升降平台作业稳定性、作业范围等有较高要求的情况下，都无法满足相关的功能需求。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题提出了一种由龙门式支撑单元、传动单元、悬挂支撑单元、配重单元组成的可用于焊接机器人悬挂高度调节的升降机构。通过主升降丝杠与直线导轨的配合运动能够完成焊接机器人悬挂高度的调节，具有传动精度高、传动效率高、作业稳定性好、操作简单的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种用于悬挂焊接机器人的升降机构，包括：龙门式支撑单元、传动单元、悬挂支撑单元、配重单元。

所述的龙门式支撑单元，其特征在于由支横梁(2)，立柱(3)，下加强筋板(4)，上加强筋板(31)，上横梁(12)共同组成龙门架主体结构；减速电机Ⅱ(36)带动主动底轮(37) 进行运动，从动底轮(1)相应运动，实现整个龙门式支撑单元的移动或偏移。

所述的传动单元，其特征在于减速电机Ⅰ(13)带动升降驱动主轴(14)，在球面轴承及座(15)的支撑作用下做旋转运动，通过升降驱动主轴(14)轴端的传动锥齿轮(16)进行齿轮传动，在小圆螺母Ⅰ(18)、主升降轴承压盖(19)、主升降轴承座(20)、主升降轴承座支撑板(21)、主升降轴承外套(22)、主升降轴承内套(23)、轴承Ⅰ(24)的配合下，实现主升降丝杠(17)的旋转运动；与主升降横梁平台(38)连接的连接支撑板(33)与主升降丝母座(35)相连接，而主升降丝母(34)又与主升降丝母座(35)相连接，在主升降丝杠(17)旋转运动作用下，实现主升降横梁平台(38)的上下运动，进而实现焊接机器人悬挂高度的调节。

所述的悬挂支撑单元，其特征在于焊接机器人本体悬挂于悬挂固定直线导轨Ⅲ(39)上，主升降横梁平台(38)与连接支撑板(33)相连接，而连接支撑板(33)又与主升降滑块连接板(8)相连接，滑块与固定在立柱(3)两边直线导轨Ⅱ(11)相配合，在主升降丝杠(17) 旋转运动作用下主升降横梁平台(38)通过主升降滑块连接板(8)上的滑块，沿直线导轨Ⅱ(11)做上下直线运动，保证了主升降横梁平台(38)升降的平稳性和传动精度，实现焊接机器人悬挂高度的调节。