[实用新型]机器人手爪

说明书

本实用新型提出一种机器人手爪，其包括固定机构及至少一个取放机构，固定机构包括固定块及至少一个连接杆，每个连接杆设置于固定块上，连接杆的一端面上开设有螺合孔，每个取放机构包括至少两个取放组件及紧固件，每个取放组件包括固定件、连接件、卡固件及吸附件，固定件上贯穿开设有固定孔及导向孔，连接件穿过导向孔并能够沿导向孔移动以便于调节连接件位于固定件的位置，卡固件套设于连接件上以将连接件固定于固定件上，吸附件设置于连接件的一端，紧固件的一端穿过每个固定件的固定孔并螺合于相应的螺合孔内以将每个固定件固定于相应的连接杆上，通过松紧紧固件以便于调节每两个固定件之间的夹角。上述机器人手爪通用性高。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人手爪，特别是一种通用性高的机器人手爪。

背景技术

在CNC加工过程中通常使用机器人手爪进行上下料作业，常用的机器人手爪为吸盘式机器人手爪。然而，现有的机器人手爪的吸盘通常被固定至一个固定板上，当被吸取的产品结构发生变化，需调整吸盘位置而需重新制作固定板，制作时间长且造成浪费，降低了机器人手爪的通用性。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种通用性高的机器人手爪。

一种机器人手爪，该机器人手爪包括固定机构及至少一个取放机构，该固定机构包括固定块及至少一个连接杆，每个该连接杆设置于该固定块上，该连接杆远离该固定块的一端面上开设有螺合孔，每个该取放机构包括至少两个取放组件及紧固件，每个该取放组件包括固定件、连接件、卡固件及吸附件，该固定件上贯穿开设有固定孔及导向孔，该固定孔和该导向孔分别靠近该固定件的一端，该连接件穿过该导向孔并能够沿该导向孔移动以便于调节该连接件位于该固定件的位置，该卡固件套设于该连接件上以将该连接件固定于该固定件上，该吸附件设置于该连接件的一端以吸取或者释放工件，该紧固件的一端穿过每个该固定件的固定孔并螺合于相应的该螺合孔内以将每个该固定件固定于相应的该连接杆上，通过松紧该紧固件以便于调节每两个该固定件之间的夹角。

进一步地，每个该连接杆包括杆体及套设部，该杆体的一端设置于该固定块上，该套设部同轴设置于该杆体远离该固定块的一端上，该套设部的外径小于该杆体的外径，该螺合孔开设于该套设部远离该杆体的端面上，该固定件通过该固定孔转动地套设于相应的该套设部上。

进一步地，该卡固件包括两个螺片，两个该螺片能够螺合于该连接件上且分别抵持该固定件的一侧以将该连接件固定于该固定件上。

进一步地，每个该取放机构还包括感测组件，该感测组件包括支撑件及感测器，该支撑件上贯穿开设有安装孔，该安装孔靠近该支撑件的一端，该支撑件通过该紧固件穿过该安装孔固定于相应的该连接杆上，该感测器设置于该支撑件上且远离该安装孔，该感测器用于感测待取放的工件的位置。

进一步地，该紧固件包括本体及设置于该本体一端的抵压部，该本体远离该抵压部的一端能够穿过相应的该安装孔并螺合于相应的该螺合孔内以将该支撑件及至少两个该固定件固定于相应的该连接杆上。

进一步地，该连接件上贯穿开设有通气孔，该通气孔贯穿连接件的相对两端，该吸附件为吸盘，该吸附件与该通气孔相连通，该通气孔用于外接一真空发生器。

进一步地，该机器人手爪还包括连接轴，该固定块设置于该连接轴的一端，该连接轴用于外接一机械手臂。

进一步地，该连接杆的数量为两个，两个该连接杆设置于该固定块的相对两侧且与该连接轴相垂直。

上述机器人手爪通过在每个连接杆上设置至少两个取放组件，并通过紧固件调节每两个固定件之间的夹角，从而调节每两个吸附件之间的相对位置，同时，通过在固定件上开设导向孔，并由卡固件以便于调节吸附件位于固定件的位置，从而使机器人手爪能够对不同尺寸的工件进行取放，提高了机器人手爪的通用性。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中机器人手爪的立体示意图。